更有意思的是，两家公司的发展路线相反。Aylett先做一般合作，先抢大市场，再往高端力传感器方向发展；而罗氏则是想出了高端合作，啃了硬骨头，后来又发展了产业型合作。但是最终的战略目标好像是一样的，数量和质量，两手都要抓，两手都要硬！

特别说明:由于开箱体验时间有限，描述来自第一感觉，部分凭经验猜测。使用不当，描述有误，猜错欢迎指正。这篇文章将解释投机的要点。
外观阿莱特这次拆包的机器人型号是六轴协作机器人，负载12KG罗氏的is 7，7轴协作机器人，载重7KG。Aylett的合作开箱主要包括一个机器人本体、一个控制柜、一个教学装置，以及线缆等其他配件。洛仕的合作开箱主要包括一个机电机器人(控制器在机器人底座内)、一个电源箱、一个安全手柄(安全手柄是我的名字，不知道洛仕的正式名称是什么，手柄包括一个三段开关和一个急停按钮)，以及线缆等其他配件。首先是外观评价。1.两个机器人的主色调都是白色，工业造型很美。然而，臂的制造过程是不同的。在Aylett，手臂是先喷漆再组装的，所以表面非常光滑光亮。在罗氏， 组装后整个表面都是喷漆的，所以表面没有那么光亮，难免会喷到按键上或者边缘剥落。当然，客观来说，机器人是工业产品而非工艺品，整机喷涂也是常见工艺。我觉得这种小瑕疵很正常。包括Aylett的盖子和关节，也有小缝隙，这也是很常见的现象。2.两个机器人的设计都没有螺丝泄漏。接头由外六角螺栓和保护壳连接。不同的是，Elliot保留了接头的后盖，便于检查和维护，而罗实则激进地拆下了接头模块的后盖。这意味着罗氏的关节模块的制造必须非常稳定， 任何不良接触或检查都需要拆开接头才能看到内部。这需要对设计制造的全过程有极大的信心才敢这么做。可以看到罗氏官网宣传片中臂的螺丝。手臂好像可以分成两半，也差不多，不过我没开这个型号。不知道是产品迭代还是不同系列。3.知识产权保护。两者都是IP54。意思是水可以溅到，所以接头和接头后盖没有特别的密封措施。4.极限设计。Aylett的关节角度是正负360度。据我所知，输出端应该也是使用单圈绝对式编码器，也就是说像UR一样超过360度后，需要进行一次校准确认，防止位置误差。但是罗氏的关节除了7轴之外都限定在正负170度 (不同关节角度不同)，每个关节都有硬性限制。虽然牺牲了一些工作空间，但是可以省去很多麻烦，超过360度也不用担心线缆缠绕，对线缆柔韧性要求不高，可以实现自动归零。这也跟配置和应用场景有关。一方面，七轴冗余自由度增加了灵活性。另一方面，如果主要是为了医疗，工作区域主要在手术台上方，所以不应该从手术台下方进行手术。这不是修车~ ~ ~ ~ ~而且实际的埃莱特角正负360°也是理论。在实际工作中，由于外围设备和末端夹具的诸多限制，需要超过360度的场景并不多。而且，如果真的在正负360°运行，对线缆的磨损会非常糟糕， 而线缆会成为生活瓶颈。也容易出现各种问题，比如罗实，不留保养盖。如果跑正负360度，售后就是噩梦。
附件和功能部件
1.至于示教器，罗氏没有配备示教器，只有一个伺服和急停的安全手柄。而且Aylett配备了教学设备，但我不知道问题出在哪里。今天看到的是一个工业教学装置，很不一样。我记得Aylett有一个PAD教学设备。2.控制柜。Aylett标配控制柜，体积不大，漆面和车身一样光滑美观。主要包括电源、控制器和通风模块(猜测)，其中开关电源占了大部分空间，底层好像还有通风模块。这次只打开了控制柜，里面的东西没有动(忍住拆机的冲动~ ~ ~ ~)，但是从线路来看，guess是有排气功能的。另一方面，罗氏将电源与控制器分开， 并且控制器放置在机器人基座中。电源是独立的外接电源箱。电源箱好像是一个48V的开关电源，外面包着一个很漂亮的盒子。不敢打开，因为用的螺丝太小，又重又紧，容易滑(强烈建议更换螺丝~ ~ ~)。同样，底座的控制部分也没有打开。不知道除了控制器部分还有稳压滤波功能，还是说这部分是客户保修的。暂且打个问号吧。从电源的大小来看，推测没有排气功能，可能与应用定位有关。就不会有高速运动，动力要小，反向能量也要小，不需要发泄。3.结束按钮。在Aylett的末端有两个按钮， 每个按钮都有三种功能可供选择。拖动、记录、禁用(名词有点不清楚，分别表示零力拖动、记录点、无效按钮)。客户可以定义自己的功能。另一方面，罗氏末端有一个一体式手柄。除了两侧的两个链接的拖动按钮之外，它还有五个功能按钮。功能也应该是教授和记录这些功能，但这次我们不体验编程。论按键的对比体验，我觉得罗氏的设计更漂亮，功能也更丰富，但是Aylett的按键手感更好。虽然罗氏的按键上的橡胶比较突出，但是内部的实心按键有点低，手感也不明显，自然让我改用指甲压，因为我的指尖没有按好， 这是很费力的，并且按钮很容易损坏。不知道这是为了防止误触发还是什么原因造成的。两侧的互锁按键是塑料按键，按上去手感不明显。而且Aylett的两个按键都是很一般的带灯按键，但是手感很好，指尖按下去的感觉很清晰。4.零点校准。Aylett合作从外观上看不出怎么做零点校准，但是罗氏在关节之间设计了校准槽，并配备了校准夹具。5.制动方法。Aylett还是用的经济型插电式刹车，只是刹车片有所改进，UR伸出的细长爪子改成了更刚性的结构。所以在不通电的情况下推动各个关节会有间隙，断电会有下落抖动。同时，Aylett是伺服系统上的默认电源来释放刹车，这个工业机器人非常不同，工业机器人需要额外的伺服按钮，或者使用三级开关进行伺服。而Aylett的三段开关也显示为伺服，我感觉更像是安全开关。机器人已经伺服操作，只需要按下三级开关就可以控制运动。而洛石的配合在不通电的情况下是没有间隙的，所以应该是摩擦刹车，断电的情况下也很稳定，这也和场景有关。试想一下，如果机器人在手术过程中不小心断电，然后晃成这样~ ~ ~ ~我不敢想象。
零力拖动体验的重点来了，如何实现零力拖动~ ~ ~ ~我的想法是测试一个像我这样完全没有操作过的人，是否可以在不看说明书的情况下，独立快速的实现零力拖动机器人。其实很遗憾，两个都没定下来。罗氏需要在电脑上安装软件，但是安装过程中有一些小问题需要售后帮助，然后需要看说明书才能最终实现零力拖。艾利特有一个教学设备。我以为是通电按住三段开关，然后可以按住结束键实现零力拖动。但其实我还是需要一些基础的设置，需要第一次尝试不同的界面才能看到向导。当然，必须客观的说，两者的操作其实并不复杂， 但我心目中的合作未来的发展方向应该是不看说明书实现安装、通电和简单的教学再现，任何客户购买后都可以自己安装并做一个简单的应用。复杂的应用程序仍然需要人工干预。这是整个行业的方向，似乎还没有人真正做到。让我们互相鼓励吧！最后一步是零力拖拽体验。首先，当初说两个机器人一个没有力传感器，一个有力传感器，不能说哪个好哪个坏。这个不能横向比较，只是说明体验上的差异。首先，很明显三维平移因为有了力传感器，真的更省力更流畅。我还特意模拟了iiwa的显示，只有小尾指拖着。感觉就像，洛石不像iiwa那么容易，但是小指也能拖。然而，Aylett没有力传感器，所以无法用小尾指拖动。你得把它握在手心使劲拖，还需要另一只手帮你旋转。所以，对于没电的传感器的体验，并没有什么惊喜。受限于硬件，大概就是这样，一般应用没问题。出于对减速器体验的敏感，我特意感受了一下两家公司在拖拽时模块组装的一致性。Aylett的装配一致性似乎更好，各轴转动没有特别的异常感。但是罗氏合作机器人的5轴和6轴与4轴和7轴减速器不一致。听起来5、6轴减速机没有那么顺畅，有明显的滚珠滚动振动感。然而，因为它是一台新机器， 也有可能是没有放好，润滑不充分。如果是这种情况，通常需要一段时间运行。
至此，两款国产合作机器人代表产品的开箱体验匆匆结束。总的来说，两条技术路线都很有代表性，开箱体验相当不错。很可惜，易用性还没有到半小时就能自学的地步，但这是必然趋势。相信不久的将来会有人意识到，但是谁跑得快呢？由于时间原因，两家公司的结构都没有仔细研究过，精度、速度、流畅度都体验不到。我只在合作中体验过最基本的零力阻力，总体来说还不错，对于力传感器的特性与否很有代表性。我迫不及待地想写下这段经历。这种开箱体验真的很解压！我有一个装满机器人的大房子~ ~ ~ ~我有一个没有机器人的大房子~ ~ ~ ~