跟着工业机器人的开展人们对机器人的要求也愈来愈下，特殊是正在机器人平安机能方面。最初利用的机器人只能实现一些简略的反复使命，跟着技术水平的开展，机器人可能实现加倍庞大的使命。传统的工业机械为保障机械的平安运转，须要装备防护栏，如许能保障运转时与人隔离开。
可是跟着技巧开展，机器人起头负担愈来愈庞大的事情。这些事情有时要求工作人员可以随时参与，以是正在这类环境下人机交互的平安是至关重要的问题。为保障平安，控制器须要及时检测机器人与工作人员之间是不是存在碰撞，经由过程控制策略保障正在碰撞的时间不会损伤到工作人员。现阶段，大多数检测碰撞或碰撞力皆是经由过程增添内部传感器去实现的。
搬运分拣机器人的发展史检测碰撞的几种方法，采取腕力传感器去检测碰撞：可以正确检测脚抓末尾的碰撞力，但没法做到检测机器人别的部位的碰撞，检测规模有局限性，平常用正在磨削力、拆卸力等手抓末尾碰撞力方面的检测采取感知皮肤去检测碰撞：将感知皮肤笼罩正在机器人全身，便可以检测到随意率性部位的碰撞。但缺陷是布线时比较复杂，抗干扰能力较差，全部进程中借增长了处理器的运算量经由过程机电的电流或许反应的力矩去检测碰撞：这是一种广泛应用于各类工业机器人的碰撞计划，没有须要再额定利用其它传感器，优点是检测规模可能笼罩到机器人的全部概况。
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