机器人平安反应面“Perienabled”
输出字节0.4---PE
快递自动分拣机器人充电当知足下列前提时，Perienabled旌旗灯号被设置为1：
驱动安装已接通。
平安控制系统运转开明。
没有容许存在信息提醒“操纵职员防护装置处于开启形态”。
Perienabled旌旗灯号
当知足下列前提时，Perienabled旌旗灯号置1：
1.驱动安装已接通。
2.平安控制系统运转开明。
3.没有容许存在信息提醒“操纵职员防护装置处于开启形态”。
正在运转方法T1跟T2下，该信息提醒没有存在。
旌旗灯号Perienabled从属于旌旗灯号“平安运转终止”
1.正在运动进程中激活旌旗灯号“平安运转终止”时：
毛病-》以Stop0的方法制动。旌旗灯号Perienabled勾销。
自动化分拣机器人原理2.机械手终止运行时激活旌旗灯号“平安运转终止”：
制动器开启、驱动安装处于节制下且监控重新启动。旌旗灯号Perienabled连结激活状态。
旌旗灯号“运转开明”连结激活状态。
视觉分拣机器人应用US2电压连结激活状态。
旌旗灯号“Perienabled”连结激活状态。
旌旗灯号Perienabled从属于旌旗灯号“平安终止Stop2”
激活旌旗灯号“平安终止Stop2”时：
机械手的Stop2。
旌旗灯号“驱动安装开明”连结激活状态。
分拣机器人的轨迹规划制动器连结翻开形态。
机械手连结被节制形态。
监控重新启动激活。
旌旗灯号“运转开明”关闭。
无序分拣机器人难点US2电压关闭。
旌旗灯号“Perienabled”关闭。
原文题目：KUKAC4机器人平安旌旗灯号Perienabled剖析
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