择要：研讨了OpenGL正在工业机器人仿真中的使用及其实现方式，应用OpenGL杰出的衬着功用对场景跟机器人停止绘制，造成真实感比力强的三雄仿真情况，先容了自行开辟的机器人离线壕程顺序RobotM，RobotM存在机器人模子的创立、动画仿真、自动门路发生等功用，实现了机器人离线鳊程与仿真体系。
自动分拣机器人设计思路关键词：机器人;三雄仿真;OpenGL;离线壕程
1引言
快递分拣机器人购买机器人离线编程(OIP，OffLineProgram)存在没有须要终止机器人事情跟可以经由过程图形仿真去制止实际机器人运动中的碰撞等优点。现阶段海内根本不针对机器人仿真的成型对象，外洋有一些商品软件如RoboCAD，ROTSY，Evision等体系，可是RoboCAD价钱比力高贵，没有可能普遍推广;ROTSY是基于Motoman机器人的一套仿真体系，可是他的普遍性没有强并且价钱也比力下。本文以江苏省“十五”攻关项目网络化焊接机器人研制课题为靠山，计划了基于OpenGL的工业机器人三维仿真机离线软件RobotM，实现了关于Couma机器人的离线仿真程序开发。
OpenGI是与图形硬件有关的程序设计接口，并且OpenGI的类库实现三维图形的底层操纵，同时又存在建模便利、及时三维仿真、真实感强、平台独立性、真实性强、关于体系的要求并不是很初等优点。以是RobotM应用OpenGL跟微软的VC+开发工具和MFC类库作为底层的图形库接口实现仿真计划。离线仿真原理如图1所示。
分拣机器人优点物流分拣机器人的分类2系统结构胪陈
体系模块图如图2所示。
图2解释了RobotM采取了分层次结构计划的方式，将整体程序设计成为3层布局，每一层的计划皆绝对自力，从而进步了顺序的可移植性而且加重了顺序的保护难度。
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