任务四：示教编程
(1）打开程序
打开已经新建的程序文件banyunl“，进入程序
(2）示教：回HOME点
垃圾分拣机器人的使用方法使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点。将光标定位在HOME程序行，点击示教器界面左下角【更改】软键，将HOME8名称改为HOME5，因为HOME是全局变量，会影响其它程序的初始位置。
智能分拣机器人优点点击HOME5后黑色三角形设定工具坐标系和基坐标系
物流分拣机器人参数点击示教器界面右下角【OK】软键，弹出对话框，点击【是】接纳坐标系修改，继续弹出对话框，点击【是】采用此点作为HOME5点，同时完成第4行PTP命令的修改。同样地，将默认的第6行命令中HOME点
(3）示教1/0：气爪打开
将光标选择在第5行，点击示教界面左下角【指令】软键，相继选择【逻辑】→【OUT】→OUT指令，弹出OUT联机表格。将输出端编号改为17，输出接通状态改为FALSE，取消CONT，完成OUT命令参数设置，点击示教界面右下角【OK】软键。同时，再次将光标选择在第5行，点击示教界面右下角【
(4）示教：P1点
手动操作机器人移动到Pl点，将光标移至第5行，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【PTP】，添加指令PTP示教界面右下角【OK】软键完成P1点示教
(5）示教：P2点
手动操作机器人移动到P2点，将光标移至第6行，点击示教界面下边【上一条指令】，继续点击添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P2点示教
(6）示教：P3点
手动操作机器人移动到P3点，将光标移至第7行，点击示教界面下边上一条指令继续添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P3点示教
(7）示教：P4点
手动操作机器人移动到P4点，将光标移至第8行，点击示教界面下边【上条指令】，继续添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P4点示教。
(8）示教：P5点
手动操作机器人移动到P5点，将光标移至第9行，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【LIN】，添加指令LIN，修改速度为0.1m/s，点击示教界面右下角【OK】软键完成P5点示教
(9）示教1/0：气爪抓紧
将光标选择在第10行，点击示教界面左下角【指令】软键，相继选择【逻辑】→【OUT】→OUT指令，输出端编号默认为17，输出接通状态改为TRUE，点击右下角【OK】完成OUT命令参数设置
(10）示教等待
为使得气爪可靠夹紧工件，在此设置等待时间0.5s。将光标选择在第11行，点击【指令】→【逻辑】→【WAIT】，设置时间参数，点击右下角【OK】完成等待示教
(11）示教：P6点、P7点、P8点、p9点、HOME
参照P4点，用LIN命令示教P6点：分别参照P3点、P2点、Pl点，用PTP命令分别示教P7点、P8点、pg点；用PTP命令回归HOME点所示，完成机器人从卸料区抓取工件过程。
(12）示教：P10点
手动操作机器人移动到P10点，将光标移至第16行，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【PTP】，添加指令PTP，点击示教界面右下面角【OK】软键完成P10点示教
(13）示教：P11点
手动操作机器人移动到P11点，将光标移至第18行，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【LIN】，添加指令LIN，修改速度为0.1m/s,点击示教界面右下面角【OK】软键完成P11点示教
(14）示教1/0：气爪打开
添加OUT指令，将气爪打开，工件放置于堆垛区指定地点
(15）示教等待
分拣机器人哪里有为确保气爪可靠打开，添加WAIT延时指令。
(16）示教：P12点，HOME
参照P10点，用LIN命令示教P12点：用PTP命令回归HOME点，完成机器人从堆垛区放置工件过程，完成搬运任务。
示教完成之后，参考程序如图所示。
待续。。。请看下一篇
建筑垃圾分拣机器人物料分拣机器人仿生元素快递自动分拣机器人的现状
