伴随着两化融化手艺的进步，工业机器人的使用范畴还愈来愈普遍，其使用普通是以工作站的情势发生的。正在机器加工范畴，基本上是以工业机器人取CNC机床集成工作站或自动化生产线为主的。

先来看一个视频，机器人取机床的完美合营！

那末正在运用过程中，机械人和机床该若何联合呢，请看下面的文章！

本文由硬件的挑选、工业机器人取CNC数控机床的接口界说等方面，先容了二者集成的步调，与此同时先容了集成上下料工作站的品种取注意事项。

1. 硬件挑选

（1）工业机器人上下料工作站的构成

典范的工业机器人数控机床上下料工作站体系如图1所示。次要的组成部分包孕工业机器人、数控机床、工件、抓取手爪、周边设备及体系控制器等。

工业机器人取数控机床之间的通信体例依据各体系的不一样，还有所区别。关于旌旗灯号较少的体系，能够直接运用I／O旌旗灯号线开展毗邻，最少要包罗门控旌旗灯号、装夹旌旗灯号及加工完成旌旗灯号等。关于旌旗灯号较多的体系，能够运用现场总线、工业以太网等体例开展通信。

（2）上下料机器人的挑选

本实例所先容的数控机床加工工件为圆柱体，如图2所示，重量≤2kg，故机床上下料机器人可选用安川MH6机器人，如图3所示。机器人控制系统为安川DXl00。

挑选工业机器人结尾执行器应思索夹取工具的外形取质量，本实例挑选气动手爪，如图4所示，型号为HDS-20Y，操纵手爪举措的电磁阀安装在MH6机器人本体上。若工件质量大，可选用液压手爪。

考虑失电宁静，失电后夹紧的工件不该掉落，故电磁阀采纳双电控。末尾执行器气动节制回路如图5所示。当YV1电磁阀线圈通电时，气动手爪收缩，夹紧工件；当YV2电磁阀线圈通电时，气动手爪松开，开释工件；当YV1、YV2电磁阀线圈都不通电时，气动手爪连结本来的状况。电磁阀不可以与此同时通电。

（3）PLC控制柜取平安防护装配的挑选

PLC掌握柜用来安装断路器、PLC、开关电源、中心继电器和变压器等元器件。PLC挑选OMRON公司NJ301－1100掌握器，上下料机器人的启动取截止、输送线的运转等均由其掌握。

常用的宁静防护如图6所示，有宁静围栏取宁静光栅。本工作站选用宁静围栏。

2. CNC取机器人上下料工作站的接口

机器人上、下料时，需要与CNC举行信息交流、互相配合，能力错落有致地事情。机器人上下料的事情步骤如图7所示。

CNC取机器人上下料工作站PLC之间旌旗灯号的传送途径如图8所示。CNC机床PLC取上下料工作站PLC之间开展信息交流，机器人控制系统取上下料工作站PLC之间开展信息交流。

CNC取机器人上下料工作站的接口旌旗灯号如表1所示。上下料工作站PLC向CNC机床PLC收回指令，如“恳求CNC开门”、“恳求CNC关门”等，指令的实行由CNC机床PLC来完成。

机器人上下料工作站PLC的设置如表2所示，CNC取机器人上下料工作站的接口分派如表3所示。

3. CNC取机器人上下料工作站的接口电路设计

CNC机床PLC的输出接口为源型输出，而NJ PLC的输入接口必需接为漏型，所以CNC机床PLC的输出旌旗灯号根据中心继电器举行过渡。CNC输出取NJ输入接线图如图9所示。CNC输入取NJ输出接线图如图10所示。

4. 注意事项

（1）假如缠屑没有处置，将会招致装夹位置没有正确，上下料难题等题目。应对此类题目，首先要认为客户改进工艺或车削刀具，有用断屑；别的还需增添吹气安装，每一个事情节奏内吹气一次，淘汰切屑聚积。

（2）机床的定位主要靠定位销。一样平常情况下，定位销会比定位孔小一些，不容易产生工件难以装入现象；但碰到间隙合营尤其小的时分，首先要亲自操纵一下，看工件取定位销之间的合营，再融合机器人精度干预判，以防后期机器人工作站调试时没法装夹到位，如图11所示。

（3）装夹到位题目，有局部工件，正在卡盘内部有一个硬限位，工件正在装夹时，必需紧靠硬限位，加工出的零件才算及格，逢此类情况，倡议选用特制气缸，含推紧压板，能够有用到达目标。

（4）主轴准停题目，有的工件在装夹时认标的目的，主轴需有主轴定向功效，才能够实现机器人上下料。

（5）切屑聚积题目，有局部数控车床不含废物接纳体系，此时正在技能协定或计划中需说明，要客户依据实际情况，活期清理切屑。

（6）断刀是车床高低料中最头疼的题目，如没有断刀检验，只有经过守时抽检来判定此现象，如断刀现象频仍，倡议研讨该项目标可行性。

5. 结语

本文是以工业机器人取数控车床集成工作站的状况引见的，关于工业机器人取数控铣床、加工中间等集成工作站一样具有鉴戒作用，其步调取注意事项是如同一口的。