还记得那个专注于模仿人类上半身的人吗机器人真的吗？五个多月前，英国在线零售Ocado发布的ARMAR-6协作机器人R&D的第一阶段已经结束，这也是欧盟第二手财团计划的项目之一。

外形看起来像千手观音，但ARMAR-6实际上只有两只手，可以轻松提起箱子:

当然，ARMAR-6最厉害的不是抬箱子。他会像暖男一样默默观察你是否需要帮助，及时伸出援手。

近日，SecondHands发布了暖男ARMAR-6在实际仓库环境下的合作视频。在视频中，ARMAR-6表现出多种认知，并具有感觉运动和人机交互的能力:

和工作人员一起搬运黑板

当你发现你想传递什么东西的时候，伸出手去抓住它。

我能理解工作人员说，“帮帮我清洁带上它。"

需要的时候交给工作人员。

精确地搬运工具箱

这些动作都比较简单，但要和谐地做到并不容易。不难发现，ARMAR-6并没有被编程执行动作，而是通过理解各种场景，识别人类的动作和意图来执行任务。

ARMAR-6的细致观察

为了使ARMAR-6能够准确估计人类的三维姿态，研究人员采用了无标记的RGB-d图像采集方法，神经网络分类器可以利用人类的姿态来估计当前的活动。机器人的开关控制器提供输入。在切换任务期间，控制器接收人类手势以适应接近运动，并持续预测切换姿态。

ARMAR-6腕式6D F/T传感器的力反馈用于在与人的交接任务中触发手的张开和闭合动作。机器人使用无标记的3D人体姿态估计和力反馈来识别人的意图，从而在需要时提供帮助。

对人类语言的理解

为了让ARMAR-6理解“人类语音”，研究人员使用神经机器翻译的方法，基于编解码模型实现了直观的人机对话。这个模型接受一个序列作为输入，并将序列中的信息编码成一个中间表示。解码器然后将中间表示解码为目标语言。

通过这种方法，ARMAR-6可以响应直接的命令，比如它听到“带一个喷雾瓶”，然后立即执行；当工作人员讲述时，指示也可以从口头语言中推断出来机器人要求清洁传送器，ARMAR-6会得出工作人员需要的结论。清洁液体。

完全机器人设计

ARMAR-6拥有28个自由度(DoF)，最大高度为192 cm，重量为160 kg(加上40 kg电池组)。机器人的硬件分为五种不同的模块化。机器人该系统包括双臂系统、五指手、传感装置、躯干和移动平台。

具有16个扭矩控制自由度的双臂系统

每个臂关节由高度集成的传感器-致动器-控制器(SAC)单元驱动，其中包括无刷DC电机和无侧隙谐波传动减速齿轮箱，带有所有必要的轴承，以及全面的传感器套件、通信和电机控制电子设备。增量式和绝对式位置编码器的精度为0.1，分辨率为19 b，可以实现高精度的位置和速度控制。

手指手

ARMAR-6配备了两个类似人类的五指手，具有人类比例的运动学特征，可以操纵不同的工具。手指关节由两个滚珠轴承支撑，电机扭矩通过自适应减速传动机构分配给手指。这种机制可以帮助手指缠绕物体，并自动适应它们的形状。

游动式平台

ARMAR-6采用了方向轮式移动平台，可以满足工业职场的所有要求。机器人它可以在没有外部电缆的情况下自动运行。它由四台计算机、一个用于板载计算的GPU、一个音频系统、网络外设、一个电源管理系统和一个1.8千瓦时的电池组组成，在标称工作条件下最方便。多可进行4小时动力自主运行。所有组件都由玻璃纤维外壳覆盖和保护。

眼看“双十一”就要到了，如果有这么一个，机器人如果能帮忙整理仓库，大家的快递可能会来得早一点！