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物流分拣机器人工作原理,点焊机器人是大众标准中最常使用的基准工艺控制

2022-11-27 01:12
分拣机器人公司铝模板分拣机器人

媒介:

点焊机器人是群众尺度中最常利用的基准工艺节制它波及到焊接节制轨迹赔偿节制铣削夹紧节制电极丈量节制.另有虚构轴软件节制上面我会一一道来.

基础知识:

机器人利用气伺服焊钳要实现的事情:焊接改换电极帽铣削开关水站RIP

点焊使命应正在车辆坐标系中编程。

关于WPS机器人,电极与带有新E形帽的金属板之间的距离必需为3mm,入射角必需为90度。SZ正在关闭时不得滑动,正在焊接时不得惹起分流。

焊接面的坐标必需经由过程示教功用肯定。

降压时不克不及利用示教功用。启齿尺寸的计算方法以下:尺度启齿尺寸SZ+板材厚度+凸台高度。

关于带有赔偿体系的焊枪,赔偿值以二进制情势传输到焊枪,而且必需正在每一个焊接面停止编程。夹紧赔偿的值应如许肯定,使流动电极陡峭天放在组件上。夹具赔偿的值在于夹具的类型跟焊枪正在焊接面的地位。

BIN2~焊钳EZ1/SP1均衡缸节制:

硬件设备的组态:

VASS06的FESTO伺服焊钳的收集设置:

输入旌旗灯号

自动快递分拣机器人E705GunReady准备就绪E706Energysavingison节能开E707Releaseregulatorisoff开释调剂关闭E708withforce带压力E709HandshakebitTCPOK握手TCP位OKE710E711Teachpositionvalid无效地位值E712Controlmanual手动节制E713Controlautomatic自动控制E714Gunisreferenced焊钳正在参考点E715Positioningactive地位激活E716Actualpositonvalid实际的地位值E717Gunopened焊钳翻开E718Forcereached夹紧压力达到E719Equalizerisback均衡气缸前往E720E721ActualvalueE-Forcev1*100N实际焊接压力E722ActualvalueE-Forcev2*100NE723ActualvalueE-Forcev4*100NE724ActualvalueE-Forcev8*100NE725ActualvalueE-Forcev16*100NE726ActualvalueE-Forcev32*100NE727ActualvalueE-Forcev64*100NE728ActualvalueE-Forcev128*100NE729OffsetfixedE-Arm1*0.1mm焊枪磨损偏移量E730OffsetfixedE-Arm2*0.1mmE731OffsetfixedE-Arm4*0.1mmE732OffsetfixedE-Arm8*0.1mmE733OffsetfixedE-Arm16*0.1mmE734OffsetfixedE-Arm32*0.1mmE735OffsetfixedE-Arm64*0.1mmE736OffsetfixedE-Arm128*0.1mmE737Actualpositionv1*0.1mm实际地位值E738Actualpositionv2*0.1mmE739Actualpositionv4*0.1mmE740Actualpositionv8*0.1mmE741Actualpositionv16*0.1mmE742Actualpositionv32*0.1mmE743Actualpositionv64*0.1mmE744Actualpositionv128*0.1mmE745Actualpositionv256*0.1mmE746Actualpositionv512*0.1mmE747Actualpositionv1024*0.1mmE748Actualpositionv2048*0.1mmE749Actualpositionv4096*0.1mmE750Actualpositionv8192*0.1mmE751Actualpositionv16384*0.1mmE752ActualpositionsignE753LifebitguncontrollerE754E755CapchangeOK改换电极帽实现E756E757Endofmeasuring丈量完毕E758E759MillingOK修磨OKE760E761Invalidguncode有效的焊钳代码EE765E766Devicecodev1设备码V1E767Devicecodev2设备码V2E768Devicecodev4设备码V4E769Prewarninggun焊枪预警E770Warminglubricationrequired加油要求正告E771Reachingforcetaketoolong压力达到超时E772Wrongprogram/forcefromrobi机械毛病的顺序/力值E773Targetpositioninvalid方针地位有效E774component/platethicknessfail板材厚度毛病E775Gunmovingtightly焊钳挪动流动E776MillingnoOK修磨已实现E777Failurecapabrasion修磨电极帽毛病E778Errorcaps/geometry电极帽毛病E779Positioningdeviation地位误差E780Errorequalizer均衡缸毛病E781Errorcontrol/regulator节制/调剂毛病E782Errortemperaturetransformer变压器温度毛病E783Errorpressurelow压力太低E784Commonerror平凡毛病

输出旌旗灯号

A705Errorreset毛病复位A706Energysavingon节能形式翻开A707Releaseregulatoroff开释调剂关闭A708Withoutforce不带压力A709WithTCPcorrection带TCP批改A710Startlearningteachposition起头示教地位A711Takeoverteachposition接管示教地位A712Robotmanual机器人手动A713Robotautomatic机器人自动A714Reference寻参A715Releasepositioning定位使能A716Setpositionvalid定位设定无效A717Opengun开枪A718Closegun关枪A719Gunjogopen点动开枪A720Gunjogclose点动关枪A721SetvalueE-Forcev1*100N设置焊接压力值A722SetvalueE-Forcev2*100NA723SetvalueE-Forcev4*100NA724SetvalueE-Forcev8*100NA725SetvalueE-Forcev16*100NA726SetvalueE-Forcev32*100NA727SetvalueE-Forcev64*100NA728SetvalueE-Forcev128*100NA729Equalizerpressurev1均衡缸压力设定A730Equalizerpressurev2A731Equalizerpressurev4A732Equalizerpressurev8A733Equalizerpressurev16A734Equalizerpressurev32A735Equalizerpressurev64A736Equalizerpressurev128A737Setpositionv1*0.1mm地位设定A738Setpositionv2*0.1mmA739Setpositionv4*0.1mmA740Setpositionv8*0.1mmA741Setpositionv16*0.1mmA742Setpositionv32*0.1mmA743Setpositionv64*0.1mmA744Setpositionv128*0.1mmA745Setpositionv256*0.1mmA746Setpositionv512*0.1mmA747Setpositionv1024*0.1mmA748Setpositionv2048*0.1mmA749Setpositionv4096*0.1mmA750Setpositionv8192*0.1mmA751Setpositionv16384*0.1mmA752Setpositionsign地位设定符号A753LifebitRobot机器人通信无效A754CompensationRobot机器人赔偿A755Capchanged改换电极帽milling打磨前丈量A757Meas.aftermilling打磨后丈量A758Startmillingdone初次修磨后实现A759Normalmillingdone进程修磨后实现A760Testwithoutcomponet无工件测试A761Guncode1焊枪代码1A762Guncode2焊枪代码2A763Guncode4焊枪代码4A764Guncodespare备用焊枪号码A765诊断功用AA769ProgramW1顺序号A770ProgramW2顺序号A771ProgramW4顺序号A772ProgramW8顺序号A773ProgramW16顺序号A774ProgramW32顺序号A775ProgramW64顺序号A776ProgramW128顺序号A777Vehicletypev1类型号A778Vehicletypev2类型号A779Vehicletypev4类型号A780Vehicletypev8类型号A781Vehicletypev16类型号A782Vehicletypev32类型号A783Vehicletypev64类型号A784Vehicletypev128类型号

正在分派焊钳的IO地点是E/A737à752

VASS06的版本:

-20161019.xml

停用US2诊断并正在设备上显现白色毛病LED

高速分拣机器人规格

利用SMC的水气站RIP-SMC

RIP1的IO区域:513-520

E513K1水流量及格A513KYP01AE开水

E514BV01WMIN水流量低位检测

E515BV01WMAX水流量高位检测A515KYP01AA关水

E516BD01ND高压气及格

GSDML--SMC-EX245--20130730.xml

FESTO的RIP设置:

利用BOSCH焊接控制器:

E785Weldcomplete焊接实现E786Tipdressrequest以后修磨要求E787Tipdresscounterreset修磨次数清零、复位E788Starttipdressrequest初次修磨E789Tipdressingnecessary有两把枪,一把须要修磨的时间E790Withtipdressingseleted已取舍修磨E791Tipchangingprewarning电极寿命报警E792Weldon(withweldingcuttent)起头焊接E793Targetelectrodeforcevalency1电极压力目标值E794Targetelectrodeforcevalency2E795Targetelectrodeforcevalency4E796Targetelectrodeforcevalency8E797Targetelectrodeforcevalency16E798Targetelectrodeforcevalency32E799Targetelectrodeforcevalency64E800Targetelectrodeforcevalency128E801Endofstepper完毕热量递增E802Timerready控制器筹备好E803Withmonitoring带电流监控E804WeldOK焊接实现E805WeldnoOK焊接已实现E806Warninglimitconsecutivelyviolated接连九点偏离中央公役带E807Proportionalvalvepressurereached阀的压力到达要求E808Differentialcurrentmonitoringtripped电流监控E809Phasemonitoring相位监控E810Overcurrentonprimaryside初级线圈过流E811Currentsensorerror电流传感器毛病E812Voltagesensorerror电压传感器毛病E813Overcurrent24VDC24V过载E814InverterOvertemperature变压器温度太高E815Spotselectionerror焊点取舍毛病E816Protocolwriteerror纪录毛病E817Reserviert预留A785Start焊接起头A786Tipshavebeendressed电极已修磨A787Electrodeshavebeenchanged电极已改换A788Resetfault平凡毛病复位A789ResetfaultwithWC控制器毛病复位A790Startrecordingprotocol起头纪录电流A791Functiontestwithoutcomponent无件测试A792Weldon(withweldingcurrent)焊接翻开,带电流焊接A793feedbackelectrodeforcevalency1电极压力反应A794feedbackelectrodeforcevalency2A795feedbackelectrodeforcevalency4A796feedbackelectrodeforcevalency8A797feedbackelectrodeforcevalency16A798feedbackelectrodeforcevalency32A799feedbackelectrodeforcevalency64A800feedbackelectrodeforcevalency128A801Spotselectionvalency1焊点取舍值A802Spotselectionvalency2A803Spotselectionvalency4A804Spotselectionvalency8A805Spotselectionvalency16A806Spotselectionvalency32A807Spotselectionvalency64A808Spotselectionvalency128A809Spotselectionvalency256A810Spotselectionvalency512A811Spotselectionvalency1024A812Spotselectionvalency2048A813Spotselectionvalency4096A814Spotselectionvalency8192A815Spotselectionvalency16384A816Spotselectionvalency32768A817Identvalency1车型取舍A818Identvalency2A819Identvalency4A820Identvalency8A821Identvalency16A822Identvalency32A823Identvalency64A824Identvalency128A825Reserviert预留

-Rexroth-PSS6000-20180924.xml

机器人节制逻辑图:

利用的KRL语言的高等顺序:

feh_usr_提醒机器人设备毛病:以水流量为主

基于机器视觉物流分拣机器人

可以正在每一个焊接面挪用该技巧包。经由过程该挪用,一方面依据盖的磨损将TCP且则更改为–X,另一方面依据参数P3“偏移”的值将TCP更改为–X。经由过程参数P4“距离”,可以取舍指定正在面PLC处置惩罚之后正在轮回中履行的晋升值。如许可以去除之前利用过的组件上的磨痕

中央面或距离大于流动E臂的3mm焊接面正在单步MSTEP形式下编程,无TCP移位且无参数4,是以可以搜检或变动流动E臂的编程距离。正在单步GO操纵中,利用TCP移位跟参数4。

常用MAKRO的用法

Makro80焊接

Makro81维修地位/改换电极确认

自动化分拣机器人的价格快递分拣机器人设计外国评中国分拣机器人

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