工业机器人最早利用于汽车制作行业，但技术发展至今，工业机器人的利用早已不局限于某个行业，现代工业的方方面面都有工业机器人的身影，下面就清点一下工业机器人的品种和相应的代表公司。

　　焊接机器人

　　焊接机器人是处置焊接(包罗切割取喷涂)的工业机器人。按照国际尺度化组织(ISO)工业机器人术语尺度焊接机器人的界说，工业机器人是一种多用处的、可反复编程的自动控制操纵机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，适用于工业自动化范畴。为了顺应不一样的用处，机器人终了一个轴的机器接口，通常是一个毗连法兰，可接装不一样东西或称结尾执行器。焊接机器人就是在工业机器人的终轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能举行焊接，切割或热喷涂。

　　焊接机械人首要包含机械人和焊接设备两一些。机械人由机械人本体和掌握柜(硬件及软件)构成。而焊接设备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，(包含其掌握体系)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等一些构成。关于智能机械人还应有传感体系，如激光或摄像传感器及其掌握装配等。

　　焊接机器人今朝已遍及运用正在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器和液力变矩器等焊接，尤其正在汽车底盘焊接生产中得到了遍及的运用。丰田公司已决定将点焊作为尺度来设备其日本海内和海外的一切点焊机器人。用这类技能能够进步焊接质量，因此乃至试图用它来取代某些弧焊功课。正在短距离内的活动工夫还大为缩短。该公司近来推出一种高度低的点焊机器人，用它来焊接车体下部零件。这类矮小的点焊机器人还能够取较高的机器人组装正在一起，共同对车体上部举行加工，进而缩短了全部焊接生产线长度。海内生产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波罗等后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件多数是以MIG焊接工艺为主的受力平安零件，重要构件接纳冲压焊接，板厚平均为1.5～4mm，焊接重要以搭接、角接接头情势为主，焊接质量规定相称高，其质量的优劣直接影响到轿车的平安性能。运用机器人焊接后，大大进步了焊接件的表面和内涵质量，并包管了质量的稳定性和低落劳动强度，改进了劳动环境。

　　代表公司：发那科公司

　　码垛机器人

　　码垛机械人是处置码垛的工业机械人，将已装入容器的物体，按必定布列码放正在托盘、栈板(木质、塑胶)上，开展主动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至堆栈贮存。码垛机械人能够集成正在任何出产线中，为出产现场供应智能化、机械人化、网络化，能够实现啤酒、饮料和食品行业各式各样功课的码垛物流，遍及应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产物及灌装产物等。配套于三合一灌装线等，对各种瓶罐箱包开展码垛。码垛机主动运转分为主动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步调。

　　关于随机货盘来讲，码垛机器人是独一的挑选。尽管如此，机器人装载还面对比较多的题目，假如要以较高的速度开展出产，将愈加困难重重。一个处置惩罚随机装载的机器人码垛机需求特别的软件，经由过程软件，机器人码垛机取出产线的其他局部相连接，这是个伟大的提高。

　　一个用来建筑随机货盘的机器人能集成进工场的堆栈经管体系(WMS)。理想上，它会成为WMS的前段，取堆栈软件一同和谐事情，来出产夹杂货盘。

　　精细的软件一样可以知足对峙即可上架货盘的需求。一般来说，这就意味着产物码垛好后，一些或全数一次包装容器的标签都必须是朝外的。机器人码垛设备照旧别的一个刻薄运用的挑选：冷冻堆栈内码垛。正在消耗商品包装范畴，正在一个冷冻堆栈内处理箱子是最艰巨的事情之一。工人们不能不频仍地瓜代事情来连结身体和暖，这就直接的降低了事情效率并提高了劳动力本钱。

　　正在冰冻环境下，自动化的随机存取式码垛机并非准确挑选，由于绝大多数自动化随机存取码垛机都使用正在冷库里会结冰的压缩空气管。而与自动化码垛机相比，码垛机械人的尺寸更松散，由于冷冻堆栈中的空间十分宝贵，因而这点显得尤为重要。尽管如此，机械人正在冷冻堆栈中的利用还存正在着一些问题。

　　正在采取码垛机器人的时间，还要思量一个主要的事情，便是机器人如何捉住一个产物。真空抓手是最普遍的机器臂臂端东西(EOAT)。相对来说，它们价格便宜，易于操纵，并且可以有用装载绝多数负载物。但是正在一些特定的利用中，真空抓手还会遇到问题，比方外面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或外面没有平坦的包装等等。

　　其他的EOAT挑选包含翻盖式抓手，它能将一个袋子或其他包装情势的双方夹住;叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提拔起来;也有袋子式抓手，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部门能包裹住包装的底部和双方。

　　将根本EOAT范例举行其他的组合也是能够的。一个饮料包装商在对装满瓶子，而且收缩裹包好的瓦楞托盘举行码垛时碰到了艰巨，真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来。

　　代表公司：ABB公司

　　搬运机器人

　　搬运机器人是能够开展主动化搬运功课的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人初次适用于搬运功课。搬运功课是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装分歧的末尾执行器以完成各类分歧外形和状况的工件搬运事情，大大减轻了人类沉重的体力劳动。今朝世界上运用的搬运机器人逾10万台，被普遍应适用于机床上下料、冲压机主动化生产线、主动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的主动搬运。部门发达国家已制订出人工搬运的最大限度，跨越限度的必须由搬运机器人来完成。

　　搬运机械人是近代自动控制范畴泛起的一项高新技能，触及到了力学，机械学，电器液压气压技能，自动控制技能，传感器技能，单片机技能和计算机技能等学科范畴，已成为当代机械制造出产体系中的一项主要组成部分。它的长处是能够经过编程完成种种预期的使命，正在本身构造和性能上有了人和机械的各自上风，特别表现出了人工智能和适应性。

　　代表公司：嘉腾电子有限公司

　　喷涂机器人

　　喷涂机械人又叫喷漆机械人(spraypaintingrobot)，是可举行主动喷漆或喷涂其他涂料的工业机械人，1969年由挪威Trallfa公司(后并入abb团体)创造。喷漆机械人主要由机械人本体、计算机和相应的控制系统构成，液压驱动的喷漆机械人还包含液压油源，如油泵、油箱和机电等。多采取5或6自由度枢纽式布局，手臂有较大的活动空间，并可干庞大的轨迹活动，其腕部普通有2～3个自由度，可灵敏活动。较进步前辈的喷漆机械人腕部采取柔性手段，既可向各个标的目的蜿蜒，又可滚动，其举措相似人的手段，能方便地经过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内概况。喷漆机械人普通采取液压驱动，具有举措速度快、防爆性能好等特性，可经过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机械人遍及适用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。[1-2]

　　喷涂机器人的关键长处(1)柔性大。工作范围大大。(2)进步喷涂质量和质料使用率。(3)易于操作和保护。可离线编程，大大的缩短现场调试工夫。(4)设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达90%-95%。

　　代表公司：川崎机器人有限公司

　　装配机器人

　　装配机器人【assemblyrobot】为完成装配功课而设计的工业机器人。

　　装配机器人是柔性自动化装配体系的中心设备，由机器人操纵机、掌握器、末尾执行器和传感体系构成。此中操纵机的构造范例有程度枢纽型、直角坐标型、多枢纽型和圆柱坐标型等;掌握器普通采取多CPU或多级计算机体系，实现活动掌握和活动编程;末尾执行器为顺应分歧的装配工具而设计成种种手爪和手段等;传感体系又来猎取装配机器人取环境和装配工具之间相互作用的信息。常用的装配机器人重要有可编程通用装配操纵手(ProgrammableUniversalManipula-torforAssembly)即PUMA机器人(最早泛起于1978年，工业机器人的祖始)和平面双枢纽型机器人(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)即scara机器人两种范例。取普通工业机器人相比，装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能取其他体系配套利用等特性，重要适用于种种电器的制作行业。

　　装配机器人的大批功课是轴取孔的装配，为了正在轴取孔存正在偏差的情况下举行装配，应使机器人具有柔顺性。主动柔顺性是依据传感器反应的信息而从动柔顺心则行使没有带动力的机构来操纵手爪的活动以抵偿其位置偏差。比方美国Draper实验室研制的远心柔顺安装RCC(RemoteCenterCompliancedevice)(图3),一部门容许轴作侧向挪动而没有迁移转变,另外一部门容许轴绕远心(平常位于离手爪最远的轴端)迁移转变而没有挪动，划分抵偿侧向偏差和角度偏差，实现轴孔装配。

　　装配机器人首要适用于各类电器制作(包孕家用电器,如电视机、录音机、洗衣机、电冰箱、吸尘器)、小型机电、汽车及其部件、计算机、玩具、机电产品及其组件的装配等方面。

　　代表公司：安川机电

　　激光加工机器人

　　激光加工机器人是将机器人手艺应适用于激光加工中，经由过程高精度工业机器人实现加倍柔性的激光加工功课。本系统经由过程示教盒举行在线操纵，还可经由过程离线方法举行编程。该系统经由过程对加工工件的自动检测，发生加工件的模子，继而生成加工曲线，还能够应用CAD数据直接加工。可适用于工件的激光外表处置惩罚、打孔、焊接和模具修复等。

　　关键技术包罗：

　　(1)激光加工机器人构造优化设计手艺：采取大范畴框架势本体构造，正在变大功课范畴的与此同时，包管机器人精度;

　　(2)机器人体系的偏差抵偿手艺：针对一体化加工机器人事情空间大，精度高档请求，并连系其布局特色，采用非模子要领取基于模子要领相连系的夹杂机器人抵偿要领，完成了多少参数偏差和非多少参数偏差的抵偿。

　　(3)高精度机器人检验手艺：将三坐标丈量手艺和机器人手艺相结合，实现了机器人高精度在线丈量。

　　(4)激光加工机器人专用言语实现技能：按照激光加工及机器人功课特色，完成激光加工机器人专用言语。

　　网络通讯和离线编程技术：具有串口、CAN等网络通讯功用，实现对机器人生产线的监控和经管;并实现上位机对机器人的离线编程操纵。

　　代表公司：武钢华工激光

　　真空机器人

　　真空机器人是一种正在真空环境下事情的机器人，重要应用于半导体工业中，实现晶圆正在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体设备整机的研发进度和整机产物竞争力的关头部件。并且外洋对中国买家严加审查，属于禁运产物目录，真空机械手已成为比较严重制约我国半导体设备整机设备制作的“洽商”题目。直驱型真空机器人技能属于原始立异技能。

　　关键技术包含：

　　(1)真空机器人新构型设计手艺：根据布局阐明和优化设计，避开国际专利，设计新构型知足真空机器人对刚度和伸缩比的请求;

　　(2)大间隙真空直驱机电技能：触及大间隙真空直接驱动机电和高干净直驱机电展开机电理论剖析、结构设计、制造工艺、机电资料皮相处置、低速大转矩节制、小型多轴驱动器等方面。

　　(3)真空环境下的多轴周详轴系的设计。采取轴正在轴中的设计办法，减小轴之间的没有齐心和惯量没有对称的题目。

　　(4)静态轨迹改正手艺：经由过程传感器信息和机器人活动信息的交融，检测出晶圆取手指之间基准位置之间的偏移，经由过程静态改正活动轨迹，包管机器人精确地将晶圆由真空腔室中的一个工位传送到另一个工位。

　　(5)相符SEMI尺度的真空机器人言语：按照真空机器人搬运请求、机器人功课特性及SEMI尺度，完成真空机器人专用言语。

　　可靠性体系工程技术：正在IC制作中，设备妨碍会带来伟大的损失。凭据半导体设备对MCBF的高要求，对各个部件的可靠性开展测试、评价和操纵，进步机械手各个部件的可靠性，进而包管机械手知足IC制作的高要求。

　　代表公司：Genmark

　　清洁机器人

　　清洁机器人是一种正在清洁环境中利用的工业机器人。跟着出产技术水平不断提高，其对出产环境的规定还日趋刻薄，许多当代工业产品出产皆规定正在清洁环境开展，清洁机器人是清洁环境下出产需求的关键设备。

　　关键技术包罗：

　　(1)干净润滑技能：经由过程采纳背压制尘构造和非挥发性润滑脂，实现对环境无颗粒污染，满意干净请求。

　　(2)高速安稳掌握技能：经由过程轨迹优化和进步枢纽伺服性能，实现干净搬运的安稳性。

　　(3)控制器的小型化技能：凭据清洁室建筑和运营本钱高，根据控制器小型化技能减小清洁机器人的占用空间。

　　晶圆检验手艺：经过光学传感器，可以经过机器人的扫描，得到卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。

　　代表公司：新松机器人