一、计划思绪
1、用PLC节制一维运动平台实现机电的自动正反转运转及手动正反转运转；
2、一维运动平台的路程两头各有一行程开关，离别界说为正向限位跟负向限位；
3、正在机电自动正反转运转前，需对机电停止复位。复位的进程是：启动机电往负向运转，运转至负向限位后，往正向运转一段距离，将该地位作为机电自动正反转运转的初始地位；
4、复位实现后，按下正转按钮，机电往正向运转一段距离，到位后终止。按下反转按钮，机电往负向运转一段距离，到位后终止；
5、如正反转运转进程中，震动行程开关，机电终止运转。此时可经由过程手动正反转按钮节制机电运转离开限位开关，或按下复位按钮对平台从头复位；
6、震动行程开关后，需从头复位才气停止自动正反转运转节制；
7、正在机电运转进程中，任何时刻均可经由过程“终止按钮”跟“急停按钮”节制其终止运转；
8、终止运转后，需从头复位才气停止自动正反转运转节制；
9、“复位指示灯”、“运转指示灯”跟“终止指示灯”用来唆使一维平台的运转形态。
两、机器本体
三、硬件电路
S7-200CPU供给两个高速脉冲输出面可以离别事情正在PTO(脉冲串输出）跟PWM形态下。利用PTO或PWM可以实现速率、地位的开环运动节制。
PTO功用可以输出一串脉冲，用户可以节制脉冲的周期跟个数。PWM功用可以接连输出一串占空比可调的脉冲，用户可以节制脉冲的周期跟脉宽。
高速脉冲输出面跟平凡数字量输出面共用输出映像跟。当正在跟上激活PTO或PWM功用时，PTO/PWM发生器对输出拥有控制权，输出波形没有受其他影响。
只有晶体管输出类型的CPU可能撑持高速脉冲输出功用。
四、运动包络
包络是一个预先界说的以地位为横坐标，以速率为纵坐标的曲线，包络是运动的图形描写。
一个包络由多段构成，每一段包括一个达到目标速率的减减速进程，跟以方针速率匀速运转的一串指定数目的脉冲。若是是单段运动节制或许是多段运动节制的最初一段，借该当包罗一个由方针速率到终止的减速进程。
PTO次要经由过程包络去实现地位节制。地位节制想到经由过程参数设置去创立包络，并用图形方法显现包络曲线，自动天生地位节制用的子程序。
五、运动包络设定步调
正在起头编写程序前，起首设定运动包络，步调以下：
双击左图所示“领导—PTO/PWM”，呈现“脉冲输出领导”窗口。
取舍，单击“下一步”。
取舍“线性脉冲串输出”，单击“下一步”。
设置名目中使用的机电最高速率、最低速率跟机电启动/终止速率。
单击“下一步”，设置减减速时间。
单击“下一步”。
点击“新包络”，取舍“是”。
图27灰色部门激活，正在此中取舍“绝对地位”，设置好参数，此中步0的方针地位不要设置太小，需大于减减速脉冲数之跟。
单击“确认”。
将参数”VB0”更改为“VB1000”，需注意，不要正在顺序中再反复界说“VB1000—VB1069”；单击“下一步”。
单击“实现”，正在弹出的对话框中取舍“是”。
运动包络设置实现。正在挪用子程序中呈现对应的位控子程序。
六、PLC顺序
1、上电初始化
：初次扫描周期时该位翻开，用途是挪用初始化子程序。
2、机电节制子程序跟初始化
EN：使能端，用毗邻，连结常通；
I_STOP：无效时机电立刻终止；
物流分拣机器人结构特点D_STOP：无效时机电减速终止；
Done：实现标记。为“1”时评释上一指令履行实现；
分拣机器人功能优化Error：显现错误代码，“0”默示无毛病；
C_Pos：HSC计数器功用开启时，默示运转脉冲数，不然为0。
3、复位
VD1100：复位前往脉冲数，正在数据块的“用户界说1”停止设置。依据机电的减速比跟驱动器的细分和机电路程设置。
VD1043：运转包络恒速段脉冲数；VD1100－VD1080=VD1043。
4、正转
：运动包络运转实现标记，PTO0_CTRL中的“Done”参数；：正转运转形态；：正转完毕；
：正转按钮；
：正转运转形态；：复位实现标记。正反转自动运转前必需复位实现；
：机电标的目的；
VD1104：正反转脉冲数，同VD1100参数一样，正在“数据块”的“用户界说1”中设置．VD1104－VD1080=VD1043。
5、反转
：运动包络运转实现标记，PTO0_CTRL中的“Done”参数；：反转运转形态；：反转完毕；
：反转按钮；：反转运转形态；：复位实现标记。正反转自动运转前必需复位实现；
：机电标的目的；
VD1104：正反转脉冲数，同VD1100参数一样，正在“数据块”的“用户界说1”中设置。VD1104－VD1080=VD1043。
6、手动正转
分拣机器人前十手动正转是对机电的点动节制，须要始终按住按钮，机电才气运转。运转至正限位后，即便按住按钮也不克不及运转，只能反向运转。
7、手动反转
手动反转是对机电的点动节制，须要始终按住按钮，机电才气运转。运转至负限位后，即便按住按钮也不克不及运转，只能正向运转。
8、急迫终止
急迫终止：运转至正负限位时，对系统的护卫战略。任何环境下，按下急迫终止按钮，使体系急迫终止。
9、输出
(1)、包络运转
EN：使能端，用链接默示连结常通；
START：参数开启时，履行运动包络，为确保下令只发送一次，利用回升沿旌旗灯号；
Profile：设定的运动包络编号；
Abort：位控模块终止参数。开启后终止运转以后包络并减速终止；
Done：实现标记。模块实现该子程序时，此参数为“1”；
Error：错误代码，为“0”默示无毛病；
C_Profile：包括位控模块以后履行的表面；
C_Step：现阶段正在履行的表面步调；
C_Pos：若是PTO领导的HSC计数器功用已启用，C_Pos参数包括用脉冲数量默示的模块；不然此数值一直为0。
(2)、点动运转
EN：使能端，连结常通；
RUN：启用该参数加速至设定速率运转，停用该参数机电减速终止；
Speed：设定手动运转的最高速率；
Error：簿本顺序的错误代码，“0”默示无毛病；
C_Pos：若是PTO领导的HSC计数器功用已启用，C_Pos参数包括用脉冲数量默示的模块；不然此数值一直为整。
(3)、指示灯
复位形态下，复位指示灯明。
正反转运转时，运转指示灯明。
没有处于复位或运转形态时，终止灯亮。
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