清胶节制时序:
清胶顺序的挪用:SPSMAKRO183=E1534+E163
A1534=EIN------------A1534清胶答应
A1535=E1534+E163------A1535清胶=E1534清胶要求+E163PLC清胶
WARTEBISA1535E1536+!A1535
E1536清胶曾经完毕
A1535=AUS关闭清胶
A1534=AUS清胶答应
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分拣机器人传感器分拣机器人特点后盾USER节制
北京分拣机器人技术IFMIT_KL1_SPUELENAND((NOT$OUT[O_R_PFO]ANDNOTKL1_stat)OR(KL1_statANDNOT$IN[I_Sp_Ruh_KL1])OR($EXT==FALSE))ANDKL1_SPUELEN_AKTIVTHEN
F346激活原位清胶!A15机器人正在原位跟F356流动涂胶或许F356流动涂胶跟E2115摆臂正在接胶位或许不是内部自动KL1_SPUELEN_AKTIV清胶已激活
用于流动涂胶设备利用
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535清胶
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSEA1534清胶要求
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清胶激活
KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE关闭清胶激活
ENDIF
分拣机器人有哪些功能IFNOT$OUT[O_KL1_P_akt]THEN若是不激活历程涂胶
IF($OUT[O_R_PFO]ANDNOTKL1_statAND$FLAG[F_KL1_FRG_PF0])OR(KL1_statAND$IN[I_Sp_Ruh_KL1]ANDNOT$IN[I_Sp_Arb_KL1])THEN
A15正在原位不流动涂胶F721容许正在原位自动清胶者流动涂胶跟E2115摆臂正在接胶位不E2116摆臂伸出
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=TRUEA1534收回涂胶要求
ELSE
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSE关闭涂胶要求
并联分拣机器人分拣控制技术ENDIF
垃圾分拣机器人的原理IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN利用原位清胶E163取舍清胶
IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN
内部自动程序执行A1534清胶要求
IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN
E1534有清胶要求E163PLC取舍清胶
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUEA1535清胶
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUEA163清胶激活
KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE清胶激活
ENDIF
IF$IN[I_KL1_SP_FER]THENE1536清胶完毕
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535清胶关闭
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清胶激活关闭
KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE清胶激活关闭
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ENDIF
钢板切割分拣机器人广州分拣机器人怎么保养分拣机器人的优点
