最新的8.3体系实现旌旗灯号的节制方式
TECH4ProzessgeraetGesamtarbeitsfertigmeldung15Techaufruf=EIN
VW_USR_R(#USR_MAIN4030001500000TRUE)
收回总实现旌旗灯号
PAR1=0指总实现旌旗灯号
PAR4=15指总实现旌旗灯号
TECH4ProzessgeraetMSSteuerung=Nr1Brenner=Nr1Teilarbeitsfertigmeldung1Prozessgeraete-Nr=1Techaufruf=EIN
VW_USR_R(#USR_MAIN40314161111000TRUE)
利用用于14指CMT的对象用机器人的实现旌旗灯号1收回
PAR1=14指CMT
PAR4实现旌旗灯号几如:1-14
PGR_Interface(#USR_TRIGCMD_SELPAR1PAR2PAR3PAR4PAR5PAR6PAR7PAR8PAR9)
#USR_ADV#USR_MAIN不用.
利用#USR_TRIG正在履行SPS时利用.
SWITCHPAR1
CASE0无进程安装-----实现BMS的实现告诉
IF(PAR4==15)THENPAR4=15实现旌旗灯号
FM_Nr=PAR4
FORi=1TO30
IF(Hilf1_FM[i]Hilf2_FM[i])THEN
-这段比力的意义是之前是不是曾经把实现旌旗灯号收回过了(实现旌旗灯号1-14)
要是之前收过实现旌旗灯号则例如:Hilf1_FM[1]=Hilf2_FM[2]
Sperre_FM15=TRUE畸形perre_FM15==FALSE
ENDIF
ENDFOR
IF(Sperre_FM15==FALSE)THEN
Fertigmeldung(FM_Nr)收回总实现旌旗灯号
ELSE
PGR_Msg(11#QuitMsg)
智能分拣机器人技术ENDIF
..............
CASE14;处置惩罚设备MIG/MAG
Steu_Nr=PAR2PAR2=1中央变量保留
Wkzg_Nr=(PAR3-60)对象号
IF(Wkzg_Nr1)OR(Wkzg_Nr4)THEN
PGR_Msg(7#QuitMsg)对象用来激活提示信息
ENDIF
;BMS上的进程设备编号
IF(PAR4==20)OR(PAR4==21)THENPAR4==1
Proz_Nr=((((MS_BASE_SL[Steu_Nr]-BitOffset)/Byte)-15)*IdentNr)+Wkzg_Nr
SO_PGR_Geraete_Nr=Proz_Nr
历程号SO_PGR_Geraete_Nr$OUT[97]TO$OUT[112]
ENDIF
;实现讲述给BMS
IF(PAR4=1)AND(PAR4=14)THENPAR4==1
FM_Nr=PAR4实现旌旗灯号=1
Hilf1_FM[PAR1]=TRUEPAR1=14
IF(FM_Nr=1)AND(FM_Nr=14)THEN实现旌旗灯号FM_Nr=1
IFNOT$IN[MS_BASE_SL[Steu_Nr]+I_MS_o_Proz]THEN
MS_BASE_SL[1]=209I_MS_o_Proz=0若是不E209历程对象没有激活
Hilf2_FM[PAR1]=TRUE
Fertigmeldung(FM_Nr)Fertigmeldung(1)收回实现旌旗灯号1
ELSE
PGR_Msg(9#NotifyMsg)若是前提没有知足
ENDIF
ENDIF
ENDIF
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DEFFertigmeldung(FM_Nr:IN)
INTFM_NrRobTimerStartBMS_FM_QUIT
IF$FLAG[F_o_Proz_SStep]THENF_o_Proz_SStep=525F525指没有利用对象
PGR_Msg(8#QuitMsg)提醒顺序信息
ELSE
RobTimerStart=$Rob_Timer激活机器人工夫计较
SO_PGR_FM_Nr=FM_NrSO_PGR_FM_Nr$OUT[33]TO$OUT[36]收回实现旌旗灯号
WAITFOR((SI_PGR_FM_Nr==SO_PGR_FM_Nr)OR
(($Rob_Timer-RobTimerStart)2000))
SI_PGR_FM_Nr$IN[33]TO$IN[36]PLC反应实现信好
IF(($Rob_Timer-RobTimerStart)=2000)THEN
PGR_Msg(10#QuitMsg)提出超时反应实现信好毛病提醒
ENDIF
流水线分拣机器人ENDIF
FM_Nr=0
SO_PGR_FM_Nr=FM_Nr间接给出实现旌旗灯号0关闭实现旌旗灯号
END
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GLOBALDEFPGR_LOOP()
INTi
IF($OUT[O_R_PF0]OR($OUT[O_R_Loop_akt]AND$IN_HOME))THEN
A15机器人原位或许A22机器人轮回激活与机器人正在home位(A22机器人轮回出利用)
-------重置进程设备号
SO_PGR_Geraete_Nr=0SO_PGR_Geraete_Nr$OUT[97]TO$OUT[112]
三河两轴分拣机器人-------重置停当动静号
外国人看中国分拣机器人SO_PGR_FM_Nr=0SO_PGR_FM_Nr$OUT[33]TO$OUT[36]
-------重置实现动静的变量
Sperre_FM15=FALSE
FORi=1TO30-------------初始化中央值
Hilf1_FM[i]=FALSE
Hilf2_FM[i]=FALSE
ENDFOR
ENDIF
END
两轴分拣机器人快递分拣机器人分解图垃圾分拣机器人的工作流程
