机器人的传动和规划设计由理论上讲应该是对照成熟的行业，如果有样机，拆开一看就能够晓得绝多数的布局。但是在布局优化设计经历、装配范例的标准化、零配件的按需定制和供应链优化等方面中国厂商还需要很长时候的积存。
本文以KUKA为例，分合作机器人iiwa和传统机器人KR两个大系列。
合作机器人iiwa
物流分拣机器人行业排名当前主流的合作机器人皆接纳“模块化”思惟的枢纽设计，接纳直驱机电+谐波减速器的方法，每一个枢纽的内部结构根基同等，只是巨细不太一样，比方iiwa的每一个轴根基全是下图那样：
每个枢纽中都包含了机电、伺服驱动、谐波减速器、机电端编码器、枢纽端位置传感器和力矩传感器，机电和减速器采纳直连。
全部枢纽正在机器人内部的结构如下：
传统机器人KR
关于KR系列这一类的传统机器人来说，末尾的规划一样平常依照满意“三轴轴线交于一点”的基本原则来干，首要区分在于三个机电的安插和传动体式格局。
KUKA之前的良多机器人皆采纳4、5、6三轴机电安顿正在小臂后方，经由过程同心轴+伞齿轮/同步带的体式格局传动到手段的体式格局，以KR5为例：
塑料瓶分拣机器人三个机电的动力经过同心轴传到手段，腕部布局如下：
快递分拣机器人生产厂家放大图：
总结
药品分拣机器人报价近几年KUKA新推出的agilus系列机器人为了寻求纤细松散的表面，采用了将4、5、6三轴机电内置在小臂内部的体式格局。
晋城分拣机器人实际就传统工业机器人来说，各家次要的差异在于5轴和6轴的安插体式格局，外资品牌借助于深厚的设计功底和壮大的定制本领，遍及采取齿轮大概同步带的体式格局用作动力传输，将机电安插的对照靠后，是以机器人小臂和手段部位干的对照松散。
而国产厂商受限于废品机电的尺寸、齿轮的精度和噪音、装配经验不足的题目，5、6轴多接纳直连或单同步带的方法，招致腕部尺寸遍及偏大。
机器是一门见多识广的学科，惋惜海内总是有一种“机器很简单”的论调。
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