按控制方式划分
1、点位控制
这种机械手的运动轨迹为空间点到点之间的移动，智能控制运动过程中的几个点的未知就可以了，和焊接机器人有点相似，但是不能够控制其运动的轨迹。如果需要控制的点比较多，则需要增加电气控制系统的复杂性。目前来说使用的是专用和通用的工业机械手均为此类。
2、连续轨迹控制
这种机械手的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制的状态下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围非常广泛，但是由于电气控制系统较为复杂，所以这类工业机械手一般是采用小型计算机控制的。
