“章鱼侠”来了！

　　远看，它长有六爪，正在地上灵动稳健地行走，酷像一条章鱼，正在深海中自正在地游弋；近观，很有“钢铁侠”之风采，钢足铁骨，设想它正在火海水患核难中穿行、救济，恰像一名无畏艰险的豪杰。

　　但是它既不论是章鱼，还不论是“钢铁侠”，反而是“章鱼侠”机器人，是上海机器人家族中的一位“新丁”，由上海交大机器取动力工程学院顶峰传授领导团队自立研发而成。

　　别看是“新丁”，“章鱼侠”材干却非同小可。那里最危险，那里就有它的身影。其挪动自若的“六足”具有优越的庞大环境适应能力，可在核辐射、水下和起火等极度环境下完成搬运、搜索、探测和救济功课等使命，让极度条件下的长途救济成为可能，标志着我国救济机器人迈入国际进步前辈行列。

　　“章鱼侠”成救济“超人”

　　当某个厂房或民居产生大火，火势伸张，消防队员没法进入，而“火海”中有庶民和物资需求救济，正在这类情况下若何展开救济？

　　当某地发生9级以上地动且余震不断，通讯中止，断壁颓垣加上地动发生的大批高温柔高辐射蒸汽，阻断着救济事情。若何第一时间掌握灾区状况，抢险救人？

　　一旦发生如2013年日本福岛普通的核电站灾害，正在高温、高压、高辐射的极度环境下开展处置和救济，如仅靠人力，必然会发生很大的伤亡和损失。

　　这一些绝地情况，恰是“章鱼侠”机器人大展宏图的地方。

　　顶峰传授引见说，救济机器人需求具有顺应种种不一样地形环境的矫捷稳固的活动才能、环境实时感知才能，和自律操纵取人机交互协同的长途操控才能。这一些全是仿生救济机器人的前沿技术。

　　盘绕这一些前沿技能，顶峰团队提出了既有很高承载、又有较大事情空间的仿生并联机构，研制出高频、高相应的机器人伺服活动操纵和计划技能，实现了机器人的高速、高精度操纵。“章鱼侠”具有较好的抗惯性力扰动的均衡本领，可以正在热浪和强气流中保持稳定均衡。

　　被高端技能“全副武装”的“章鱼侠”，化身为救济“超人”。根据长途人机联合，它能够深入极度庞杂危险环境，完成搬运、搜索、探测和救济功课等多种义务。

　　可背400斤重物，正在极度条件下机动行走

　　“章鱼侠”机器人高约1米，最大舒展尺寸是1.5×1.5米，采用了特别的腿部设计，每条腿皆装有3个机电，由18个机电驱动，能负重400斤，腿脚可实现18个自由度变更，可以机动地沿各个标的目的稳固行走，时速可达1.2千米/小时。

　　顶峰传授先容，“依托安装在腹部或背部的设备，机器人能够充任一个稳定的挪动操纵平台，施行搬运、打孔等功课；当用“四爪”站立时，空出的“两爪”便可当“两手”完成拧动阀门，清理事故现场等功课。

　　“章鱼侠”机身接纳完整对称的设计，能够不分前后，正在随意率性标的目的快速活动，具有很强的机动性和躲障才能。任何时刻总会有3条腿稳稳地作为支持。依附现代化的通讯、操纵手腕，机器人能对抗干扰，正确地履行人们的指令。因而，“章鱼侠”犹如实际版的“蜘蛛侠”，能深入灾区，取代人们完成最危险的事情。

　　“章鱼侠”的才能远不止如斯，采取各类差别的防护后，它还能正在水下环境中功课，正在火灾现场或有毒环境中完成救灾义务。

　　“章鱼侠”突破国际把持

　　步行机器人手艺正在国际上一直是发达国家的世界。据了解，发达国家仿生机器人单位手艺发展迅速，正在机构体系、驱动手艺、信息感知和节制手艺等方面已经有深入体系的基础研究，有些结果已进入商品化实用阶段，海内尚有显明差异。

　　顶峰团队2000年起研讨仿生机器人，前后开发了两足、四足和六足机器人，尤其在并联仿生机构、高功率密度驱动等技术上积累了大批经历。2011年，团队取得国度863打算赞助，前后研讨出4代“四足仿生小象机器人”。2011年，又取得国度973项目“核电站告急救灾机器人的基础科学题目”赞助，才过半年多，核电站救济章鱼机器人的原型机就已制造出来，并可实现多种使命。

　　“章鱼侠”是顶峰团队此前研制的“伶俐小象”的兄弟。“伶俐小象”已在四足仿生机器人设计取操纵上获得主要结果，突破了仿生机构、高功率密度液压驱动、状况感知取环境顺应、仿生步态计划取动态操纵等核心技能。“章鱼侠”则具有高速、高负载本领和对典范非结构化地形的高顺应本领，使我国六足救济机器人进入国际进步前辈行列。“六爪章鱼”具有完整自主知识产权，成为我国机器人技能的主要结果。