著名电器生产经理说:“我们部署在生产线上。节卡协作机器人JAKA Zu 12，运营效果远超预期。JAKA Zu 12在翼展这么长的情况下，终端定位精度这么高，终端运行超稳定，占比很大。地面产品体积小，安全性高，不仅提高了生产过程的自动化程度，也改善了操作人员的工作环境。"

是的，传统机器人一般来说，重负荷机器人它将更加难以控制，这极大地影响机器人效率和稳定性。主要原因如下:

传统的机器人编码器安装在减速器的输入侧，但减速器中存在齿隙。随着臂距变长，齿隙引起的终点偏差也会放大。

•机器人在低速区，当静摩擦力和动摩擦力矩切换时，输入轴匀速旋转，输出轴可能会出现跳跃式运动，而且负载越重，正压力和摩擦力就会越高，“爬行”现象也就越明显。

•机器人连杆部分的扭转刚度是一定的。随着翼展的增大，末端扭转角增大，会降低整个机械传动链的共振频率，从而影响伺服的控制带宽，降低控制性能和精度。

在实际应用中，大负载机器人随着惯性的增大，系统的固有频率降低，响应速度变慢，稳定性变差，超调量增大。

•机器人没有主动安全保护功能。

为了解决上述痛点，节卡机器人自主研发以下核心技术:

【01双编码器全闭环控制策略】

“在设计JAKA Zu 12的过程中，我们特别关注了它的工作范围、有效载荷和运行性能。JAKA Zu 12自重41kg，载荷12kg，工作半径1327 mm，采用高性能结构设计和先进伺服技术，具有高载荷、高精度、安全等优点。”JAKA Zu 12产品经理说。

节卡机器人伺服驱动器采用高分辨率双编码器闭环控制策略，在减速器的输入输出侧安装编码器，内环保证动态跟踪，外环实现精确定位。这样减速器的侧隙和摩擦力变化引起的跳动都在位置闭环内，既解决了“爬行”问题，又提高了定位精度；在减速器的输出侧，可以实现高达0.002°的机械角度。单轴点位控制精度，JAKA Zu 12的重复定位精度高达0.024mm(基于徕卡激光跟踪仪GB T12642的测试数据)。

【02动态转矩前馈策略】

根据节卡机器人动态控制功能可以预测各关节在任何负载、速度和姿态下应该输出的力矩。

通过动态转矩前馈和伺服本身闭环控制的叠加，实现高精度闭环控制；这种控制策略的优点在于通过精确的动力学模型保证位置跟踪，从而削弱机械共振频率和惯性匹配对控制的影响。

得益于此，JAKA Zu 12可以在直立、侧装和倒置的底座上工作，对部署环境的要求更低，对底座刚度的要求也远低于传统要求。机器人高个子。

【03安全控制策略-扭矩极限碰撞检测】

传统机器人一般只做位置控制，没有碰撞检测安全功能，所以负载高的时候，机器人在运动的过程中，如果遇到人会很危险。

节卡机器人支持输出扭矩限制和碰撞检测功能，实现位置控制，同时还可以控制输出扭矩。机器人输出扭矩受到限制。

如果机器人与周围环境的碰撞，机器人会迅速停下来，反方向反弹，把碰撞造成的伤害降到最低；同时，发生碰撞后，可以用很小的外力推动。机器人这样即使有人是机器人卡住也能保证人身安全。

这么硬核的技术，JAKA Zu 12已经在码垛、分拣，包装，搬运，装载和卸载，装配比如常见的工业在生产领域的应用中，在替代人工、提高生产效率、稳定产品质量方面具有明显的应用价值。