伴随着天下变得愈来愈自动化，运用惯例立式吸尘器干净衡宇感到苦海无边。自2002年首台真空机器人上市以来，干净机器人的功效和可以用选项大幅提升。事实上，很多优良机器人真空吸尘器现阶段已进入第六代。
推进这一转变的因素-无论是比方寄义仍是字面上寄义-是使您的当代真空机器人流利运转的一个器件-机电驱动。好像本日的家用机器人助手一样，电驱动的尺寸连续缩小，与此同时性能还正在进步。
正在本文中，我将回忆真空机器人的主要特点和当前趋向，和机电驱动若何辅助知足这一些请求。
展望未来，估计真空机器人将变得不那么愚笨且运转更快。设计尺寸还将持续缩小，使他们可以干净诸如厨柜或低间隙家具之类的局促部位。
真空机器人设计挑衅
电池寿命和可靠性是真空机器人面对的两大设计挑衅。大多真空机器人全是电池供电的，并从电源座充电。真空机器人的典范框图如图1所示。
图1：真空机器人的局部
机电是真空机器人的主要组成部分。若何驱动机电和利用何种机电驱动决议电池寿命和可靠性。
快递分拣机器人怎么设置让我们回忆一下掌握真空机器人消费的绝多数功率的重要体系模块、所触及的主机电，和肯定哪一种机电驱动将掌握并下降功耗的体系规定：
·真空机器人的主吸力是经过一个运行在3到4A的机电来完成的，一般具有高达8A的峰值电流。效力和全面庇护是枢纽请求。该机电一般由无刷机电驱动开展驱动，以降低噪音并提高效力。
·两个双向轮利用有刷机电驱动。初期型号只会向一个标的目的挪动，但双向轮正在解锁机器人或使其由坚苦的位置改变标的目的时极度有效。这一些是低速机电，带典《1A的典范均方根额定电流。取滑腻的瓷砖或硬木地板相比，须要更好的扭矩正在诸如地毯等更粗拙的地板范例挪动。另一个关头要求是监控输出电流，且假如电流连续较长时候，则向微控制器发送反应，这也许注解真空机器人卡住了。
分拣机器人市场前景·主刷利用位于真空机器人中间的有刷机电，适用于搅动和拉动地板上的污垢。这是一款中速机电，额定RMS电流约为3A。
·取决于真空机器人和品牌的范例，可能有一个或两个单向侧刷以中速运转。这一些侧刷根据向内朝向机器人的中央扭转而将污垢驱动到主刷上。RMS电流额定值《1A。
分拣机器人的出现我说起的大多机电全是有刷机电，RMS电流额定值由1A到3A不等，
在前几代真空机器人中，跨分流电阻的外部电流感到处置输出电流的监测和感到。这一些分流电阻器体积大，价格昂贵，占用了电路板上的大批空间。运用外接粗笨的高值分流电阻还会增长功耗，进而降低机器人的电池运用时间。
图3所示为初期一代真空机器人的框图，此中DRV8870须要外部分流电阻来感应电流，而外部放大器则须要向MCU发送反应。这须要分外的电路板空间，增长本钱，并增长了布线复杂性和保护。
将DRV8870替换为DRV8874或DRV8876无需感到电阻和放大器，由于电流感到反应在内部产生，如图2所示。
图2：驱动双向机电，将DRV8870替换为DRV8874或DRV8876的示例
快递分拣机器人主要用在什么场所图3所示为DRV8870和DRV8876之间分流电阻尺寸的减小。
仓库智能分拣机器人图3：DRV8870和DRV8876的外部分流电阻尺寸
若是机电需求为双向型，则驱动需求两个输入，以运用两个MCU管脚驱动机电。
真空机器人还具有单向侧刷。利用单向驱动时，DRV8874或DRV8876只需要一个输入管脚，进而淘汰MCU引脚，如图4所示。
图4：运用DRV8874或DRV8876驱动单向机电
DRV8874和DRV8876具有多种上风，可延长电池寿命和可靠性。集成电流感到无需外接分流电阻器，节省了资料本钱和空间，与此同时明显减少了设计工作量。
电流感到的提升也无需适用于反应的外接增益放大器。这一些器件的低睡眠电流和无巨大的分流电阻有助于下降功耗并延伸真空机器人的电池寿命，而内部电流感到可实现主动失速监控，以肯定机电是不是卡在某个位置，大概是不是有车轮老化或磨损。要领会有关内部电流感到和IPROPI的更多信息，请参阅手艺文档［1］。
DRV887x系列有刷机电采取Pin-2管脚RDS可扩大型，可笼罩高达10A的宽规模峰值电流。DRV8876采取3mm×3mm四方扁平无管脚封装。
跟着真空机器人的实用性提升，它们的功耗和再充电所需的时候还提升。根据提升集成功用，DRV8876和DRV8874可在节流空间和本钱的与此同时下降整体功耗，进而有助于办理公用事业面对的挑衅。
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