从2022年5月16日起，上海开始分阶段恢复业务和市场，以应对医院随着车站、机场、物流园区、高速公路出入口、建筑工地等对核酸检测需求的激增。，一辆智能移动核酸采样车出现在街头，正式“上岗”。

据悉，该车配备双臂智能。机器人利用“视觉+力控”传感技术实现无人采样，进一步提高采样效率，降低医护人员感染风险。上海构建一个15分钟的核酸“取样圈”。

上海人工智能研究所智慧医疗中心首席科学家、上海交通大学副研究员闫伟新表示，为了保证核酸取样过程，机器人操作的准确性，核心技术之一是机器人融合力和位置混合控制技术，真正触及采样点。

在力的控制方面，机器人它配备了由魏坤技术公司开发的六维力传感器。传感器安装在机器人抓手的背部可以精确控制采样时对咽部的刮力，这是咽拭子采样成功的关键。

事实上，在新冠肺炎疫情最严重的2020年2月，魏坤科技克服多重困难，仅用6周时间就开发出了用于咽拭子采样的小量程、高精度六维力传感器样机产品，并提供给清华大学的研究团队，用于新冠肺炎核酸检测移动实验室的研发。

移动实验室还配备了咽拭子取样。机器人、快速灭活剂和5G检测直报系统，使整个实验过程不受场地环境和人员技术水平的限制，检测速度比常规PCR快3倍以上，可在45分钟内完成“样品进结果出”的新冠肺炎核酸检测。

清华大学科研团队反馈:前期实验时，参与实验的医护人员非常注重采样。机器人全程注意传感器输出的应力曲线。结果表明，魏坤科技提供的产品性能非常令人满意。目前，研究团队已经多次回购了魏坤的六维力传感器。

魏坤科技在一次次“受命于危难”后交出一份满意答卷的“来历”是什么？

“这是一支‘上天入地’的队伍。”

有业内人士评价，魏坤科技是一个“上天入地”的团队。有什么解释？

“天”是指魏坤科技的创始团队全部来自太空研究。机构从事智能多轴力传感器的研发、生产和应用近20年，掌握测力核心技术，拥有自主知识产权。

其中，创始人林雄毕业于西北。工业并具有高级工程师职称。他从硕士开始就一直从事六维力传感器的研究。曾任航天十一院六维力传感器研发部部长，研制了60多种六维力矩传感器和多套六维力传感器校准设备，负责了我国多架战略飞机的气动试验项目和CZ-2F火箭(载人航天火箭)某段推力矢量传感器的研制。他在产品质量控制方面有18年的经验和丰富的经验。

通过在成熟的航空航天技术上创新，结合机器学习技术，魏坤科技致力于以自主研发的智能六维力传感器产品在海外突破。公司在高端六维力传感器领域长期处于垄断地位。

魏坤科技创始合伙人袁明分析，六维测力技术其实是一种平台技术。根据应用环境、载荷、安装、通讯、计算能力和动态特性的不同要求，六维力传感器在不同行业体现出不同的产品形态。

除了多种形式，六维力传感器的研发难度也很大。六维力传感器不是三个一维力传感器和三个扭矩传感器的简单叠加，其非线性力学特性明显。考虑到多通道信号的温漂、蠕变、交叉干扰和实时数据处理，再加上六维联合加载标定的复杂性，六维力传感器的技术难度可谓一维力传感器难度的六次方。

为了推动六维力传感器的大规模应用，魏坤科技将目光投向了它。机器人行业。

魏坤科技创始人熊临江工业机器人的发展分为三个阶段，第一代工业机器人(位置控制型)机器人，是可以实现的搬运、焊接功能)已经广泛使用，第二代。工业机器人(感官型机器人，也就是视觉+力)刚刚开始应用，第一个三代工业机器人(智能)机器人也就是AI+视觉+力觉)还在研发阶段。

“长期以来，高性能进口力传感器价格中国第一。协作机器人关于价格，导致国内机器人业界承受不起，而且由于校准能力和生产方式的制约，国内大部分六维力传感器厂商无法满足产能需求，阻碍了第一三代工业机器人的发展。”林雄判断道。

基于“天”的能力，魏坤科技积累了六轴关节标定与检测技术、传感器结构解耦技术、高精度算法解耦技术、高精度嵌入式智能电路四大核心技术，开发了基座六维力传感器、关节扭矩传感器、末端六维力传感器、指尖触觉传感器等系列产品。机器人多维力/扭矩传感器检测技术规范(国家推荐标准)，批准为常州城市机器人六维力传感器校准工程技术研究中心。

在精度和稳定性方面，魏坤技术采用了应变电测原理、航天测试技术和质量控制技术。其六维力/力矩传感器产品的串扰精度优于0.3%FS，重复精度优于0.1%FS，部分产品的抗过载能力最高可达800%FS。凭借军工级的品控能力和量产能力，魏坤技术可以大幅降低高品质力传感器的成本，性价比远超进口产品。

此外，与海外相比，魏坤科技还可以为客户提供包括传感器定制、结构/传感一体化设计、数据采集和现场测试在内的完整高效的解决方案。公司魏坤科技在客户维护和产品售后方面有优势。

资本市场也敏锐地意识到魏坤科技“从天而降”的能力。自2019年正式运营以来，魏坤科技一直保持着每年一轮融资的节奏，至今已完成四轮融资。企业调查信息显示，2022年2月18日，魏坤科技已完成由see fund清华无限基金独家投资的新一轮战略融资。

从单点突破到多点开花

实际上，对六维力测量的需求首先来自于航天飞行器的研究领域，而最早的六维力测量并没有使用传感器，而是使用原理和制造都非常复杂的大型机械设备。随着敏感元件技术的发展，六维力传感器应运而生，安装在飞机内部，测量飞机的气动特性。

比如导弹、飞机等各种空天飞行器在定型生产前，必须在风洞中进行气动测量实验，以验证飞行器的气动性能。在风洞气动测量实验中，核心测量元件是六维力传感器，在气动领域通常称为风洞天平。

与…相比工业机器人与力传感器的其他领域相比，它的研制难度更大，包括天平的解耦精度更高，对天平的可靠性要求苛刻，保证极端负载匹配下各通道精度的难度更高。

魏坤团队开发的各种类型的天平已用于各种航空航天器的风洞实验，提供准确可靠的六分量空气动力学数据。

基于此，魏坤科技研发的六维平台作为运动风洞试验的核心测力系统，已经应用于北京二七厂冰雪训练基地综合运动训练风洞为滑雪者做准备。北京冬季奥运会提供科学和技术援助。此前，在东京奥运会上，魏坤科技研发的六维力传感器也成功应用于国家赛艇队和国家游泳队的风洞动力学测试，为科技训练提供了高精度、高可靠性的技术支持。

图中运动员脚下的系统是魏坤科技的六维平台。

除了航空航天应用，六维力传感器还工业I类的主要应用属于机械制造业，国际主流品牌的高端机械制造业都已经采用了基于多维力传感器的力反馈控制系统。目前，该技术已广泛应用于磨削、铣削、焊接和装配关于工业机器人中等。

魏坤技术六维力传感器可用于实时测量。机器人手腕上的受力和主动力输出的控制相当于人的感觉神经。在高复杂性工作、限制性工作、协调工作等中，它是一个特别重要的传感器。，不仅提高了企业生产的灵活性，也大大减少了因更换产品生产线而带来的问题。机器人重新编程成本。

结合高精度力控制算法，魏坤科技已经与节卡、奥博、瑞尔曼、岳江、思玲、大族法国、奥地利等国。协作机器人著名厂商开展了深度合作，广泛应用于防撞安全监控和自动化领域。装配生产线，力控制切割和抛光，拖动教学，精度装配和其他领域，大大提高。协作机器人安全性、易用性和灵活性。

其中，在曲面恒力磨削的应用中，基于魏坤六维力传感器的磨削可以保证磨削过程中恒定的正压力和磨削力，通过力反馈可以实现复杂曲面磨削路径的自适应，避免了曲面路径编程的繁琐工作。

存在机器人装配机器人在应用中，配有魏坤六维力传感器。协作机器人可以在中检测到装配接触过程中的力，并规定装配力控制反馈信号，从而取代手动。协作机器人组装，提高安装质量，减少劳动力。费用支出。

节卡机器人发动机装配六维力传感器用于

奥博机器人六维力传感器在智能装配生产线中的应用

在阻力教学的应用中，与目前的反馈技术相比，基于魏坤六维力传感器的阻力教学的触感更加柔和。机器人反应更灵敏，位置示教更准确，大大提升了用户体验。这个功能也可以应用到绘画领域。机器人喷漆线的精确规划可以在提高效率的同时大大降低对人力的技术要求。

六维力传感器在各行各业的应用

求未来。

高级工程师机器人根据产业研究所(GGII)的数据，2021年的中国市场。协作机器人销量1.86万辆，同比增长87.62%。预计2025年中国市场。协作机器人销量能达到6万台。随着协作机器人大发展，作为下一代。机器人重要且必需的力传感器具有巨大的市场潜力。

林雄分析，魏坤科技降低六维力传感器应用成本、推动其规模化应用的路径主要有两条:一是通过资本赋能快速实现规模化发展，通过规模化降低生产成本、惠及终端用户，推动行业发展；第二个是公司多元化业务布局，除发展军工外，机器人除了六维力传感器，魏坤科技还将开发高性能低轴力传感器产品，同时逐步完善产品的软硬件接口，提高产品的兼容性和标准化，以多元化的力控制解决方案满足不断扩大的市场需求。

“中国什么时候？协作机器人当市场销量达到6万台时，六维力传感器的使用成本也将大幅降低与之匹配。协作机器人大规模部署的成本，当六维力传感器将在协作机器人市场批量获得了更大的应用空间。”林雄判断道。

为了进一步满足魏坤科技快速发展的产能需求，优化产品生产流程，提升产品质量，2021年，魏坤科技已入驻。苏州和常州总R&D及生产基地8000平方米，拥有产品R&D、机械加工、传感器生产车间、装配车间、测试车间等完整的生产体系。

魏坤苏州基础

魏坤常州基础

未来，魏坤科技将继续进行技术创新工业机器人更加精准灵活，也让传感技术走进了更多普通人的生活。