今天在韩华分享OnRobot RGx VGx。协作机器人在快速集成指南上，文末附有详细的操作视频。
[基本操作]
01机器人特殊安装套件
计算盒v3
电源
接装板
末端的
输入输出线
电缆CB-QC(5m M12至M8)
UTP海底电缆(RJ45至RJ45)
电缆扎带
USB闪存盘
02转接板
使用5 Nm的拧紧力矩。
①M5x8螺钉(ISO14580 A4-70)
②机器人设备适配器法兰(M6 ISO 9409-1-50-4)
③定位销5x6 (ISO 2338H8)
④机器人工具法兰(M5 ISO 9409-1-31.5-4)
03快速转换器-机器人
使用10 Nm的拧紧力矩。
①M6x8螺钉(ISO14580 A4-70)
②机器人适配器法兰(M6 ISO 9409-1-50-4)
③定位销5x6 (ISO 2338H8)
④机器人工具法兰(M5 ISO 9409-1-31.5-4)
双快速转换器-机器人
使用10 Nm的拧紧力矩。
①M6 x 20毫米(ISO14580 8.8)
②双变速器
③定位销6x10 (ISO 2338H8)
④适配器/机器人工具法兰(M6 ISO 9409-1-50-4)
05安装和设置
连接TCP/IP配置
要正确连接系统，需要连接三根电缆:
①工具和计算盒之间的工具数据线
②机器人控制器和计算箱之间的以太网通信电缆
③计算箱电源
07接线数字输入/输出配置
要正确连接系统，必须连接四种类型的电缆:
①工具和计算盒之间的工具数据线
②电脑机箱和机器人控制器之间提供的数字I/O线。
③计算机机箱和计算机之间的以太网通信电缆(安装)
④计算箱电源
01安装前
1.工具准备:RGx和相应的机器人针线袋
2，在机器人USB记忆棒上，插入它。机器人控制器或教学设备
PS:如果以上不符，请阅读。机器人安装指南
02导入组件
1.将RG2安装到QC并直接安装到。机器人TF .
2.以管理员身份登录。在“管理”菜单中选择“Rodi-X插件”。
3.在“Rodi-X插件”上，点击“添加”按钮，浏览u盘上的OnRobot.asar文件，然后重启系统。
4.在“Rodi X”菜单中选择“OnRobot devices”。
5.输入计算机的IP地址。默认值为192.168.1.1。
03设置RG2或RG6安全开关。
1.如果使用RG2或RG6夹爪，必须在程序开始时初始化安全开关。为此，您必须在程序初始化中插入RGx命令，然后在下拉菜单中选择RGx安全。
2.选择RG节点。
3.选择“RGx安全”选项。
04机器人编程指令抓取功能
1、按第三步1-2进行。
2.您可以通过选择“任务”下拉菜单中的“命令”向RGx发送指令。
3.可以在此设定夹爪的开口宽度和施加力。如果选择了“等待夹点”，它将等待设置的力值出现，然后进行下一步。
4.您可以使用以下选项来配置夹爪。
5.设置指尖偏移:设置指尖偏移。夹持器表面和实际夹持表面之间的距离。一般来说，指尖的厚度是装的。在外部箝位的情况下，该值可以是负的。
6.停止:夹持器将停止打开/关闭运动。
7.动力循环:动力循环。当安全开关被触发时，重置为错误。
8.您可以通过单击“执行”按钮立即执行该命令。
05机器人编程指令-释放功能
获取当前宽度[mm]:数值型变量，返回孔宽度的值。
Get Depth[mm]:一个数值变量，返回指尖在z方向的当前位置与完全闭合位置之间的差值。
获取指尖偏移量[mm]:一个返回当前指尖偏移量的数值变量。
06替代操作
存在机器人使用DI/DO on并使用WebLogic设置CB。
有关如何使用WebLogic设置CB的信息，请阅读特定OnRobot工具的WebLogic快速指南。
如何手动操作DI/DO
1.转到“输入/输出”
2.可以看到DI和DO的活动状态。
3.通过单击特定DO来切换DO。
01安装前
1.工具准备:VG10和相应的机器人针线袋
2，在机器人USB记忆棒上，插入它。机器人控制器或教学设备
PS:如果以上不符，请阅读。机器人安装指南
02导入组件
1.将VG10安装到QC并直接安装到。机器人TF .
2.以管理员身份登录。在“管理”菜单中选择“Rodi-X插件”。
3.在“Rodi-X插件”上，点击“添加”按钮，浏览u盘上的OnRobot.asar文件，然后重启系统。
4.在“Rodi X”菜单中选择“OnRobot devices”。
5.输入计算机的IP地址。默认值为192.168.1.1。
03VG10参数
要向VG发送命令或从VG接收数据，请单击Rodi-X选项卡上的VG图标。VG命令将出现在您的程序中。
单击程序中的VG命令，将出现参数窗口。首先，您必须在设备下拉菜单中定义安装方法。
04机器人编程指令抓取功能
1.您可以通过选择“任务”下拉菜单中的“命令”向VGx发送命令。
2.以下选项可用于“命令”选项卡:
握:握。打开真空吸尘器，取出零件。通道a和b可以独立控制。如果选择了“等待夹紧”复选框，程序将等待设置的kPa值出现，然后进行下一步。如果发生泄漏，VGx将持续产生真空，以保持设定的水平。
释放:释放。关闭真空，打开阀门，放下零件。通道a和b可以独立控制。
Dle:闲着。VGx将关闭真空泵，但不会打开阀门。如果没有泄漏，零件将留在支架上。通道a和b可以独立控制。
05反馈-询问
2.获取真空通道A/B[kPa]:一个数值变量，返回每个通道的当前真空值。
06替代操作
存在机器人使用DI/DO on并使用WebLogic设置CB。
有关如何使用WebLogic设置CB的信息，请阅读特定OnRobot工具的WebLogic快速指南。
如何手动操作DI/DO
1.转到“输入/输出”
2.可以看到DI和DO的活动状态。
3.通过单击特定DO来切换DO。
具体操作视频
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