目前，人们对工业随着医疗保健要求和服务水平的不断提高，我们迫切希望机器人可以更像人，可以和人“并肩作战”。在这一愿景的推动下，武器协作机器人被孕育而生。与单臂相比机器人一般来说，武器协作机器人更加灵巧，并且能够与人接触，这是毋庸置疑的机器人技术上的重大突破。中国作为机器人应用大国必须有自己的兵种。机器人品牌，打破国外机器人垄断市场将是我们未来十年的巨大挑战，但也是必须达到的目标。

　　人控机协作机器人有什么优势？可以充分发挥人的特长和机器的特长。机器可以不知疲倦地进行物理运算、逻辑推理和思维，人可以在复杂和未知的环境中做出判断和决策。协作它体现在信息的交互上，通过人和机器的物理接触，也通过人机界面。这种人机协作机器人的基本操作是什么？

　　第一种是双臂操作；

　　第二是人可以指导机器操作；

　　第三是考虑人和机器的安全，因为是在同一个狭小的环境下协同工作；

　　第四是我们期待的接触。在机器人和环境，机器人两臂之间，和机器人人与人之间。

　　其中，第四种操作比当前应用更通用。工业机器人这要复杂得多，所以要从条文、操作、硬件、控制、软件等方面对系统进行综合设计。

　　机器人理论走向商业化。

　　机器人理论和实践的爆发始于80年代，包括逆运动学和动力学的控制方法、稳定性理论、力控制和机器视觉。这些技术被成功地应用于太空。机器人在上面。我们制造了一个灵巧的手臂，并在2008年将其发射到轨道上。现在它是唯一运行在空中轨道上方的灵巧手臂，它也有两只手臂。机器人，主要是在国际空间站做联络操作。这机器人力控法成功应用，延时近四秒。它完成了国际空间站要求的所有部件更换任务，并在2013年首次为卫星加注了1.3升燃料。加油是世界各国的梦想，加拿大政府也将灵巧放在了2013年发行的纸币上。机器人作为背景图案，这足以说明灵巧机器人关注的程度。

　　自2010年以来，我们的团队将空间机器人这项技术被应用于医疗。首先，我们使用八个关节。机器人多伦多的儿童医院做小创伤手术，也是世界上第一次成功在人的腹部移动摄像头，引导医生找到创面。第二件事是使用NeuroArm II手臂。机器人在磁共振的条件下，外科医生对病人的大脑进行手术。在这两个项目中，采用了全自适应动态补偿的控制方法机器人系统的精度大大提高。

　　90年代以后，新的发展主要集中在硬件和通信方面，这使得机器人有了更好的技术条件，协作机器人开始商业化，这将对人类生活产生巨大影响，工业影响很大。我们可以预测，这将像过去的手机和互联网一样对人类产生巨大的影响。

　　以人为本，引导

　　北京在过去的一年多时间里，大学的智能机械系统实验室开发了一个模型。机器人产品“WEE”。WEE是双臂。机器人它由两个单臂组成，每个单臂可以独立操作，每个单臂由七个关节组成。这只手臂机器人可能有五公斤的重量。自己队伍内部的团结和协调机器人可以共存于同一环境中，用户可以通过界面选择自己需要的操作模式。这机器人它是模块化的，表现在机器的模块化，电的模块化，控制的模块化，所以不用重新设计系统就可以扩展到20个关节。

　　极小的

　　人控机协作机器人有什么技术要求？设计师想要什么样的表现？此操作分为三个区域:绿色、黄色和橙色。绿色区域指的是一般区域。机器人，这种机器人可以自由活动。黄色区域表示与人接近。这个时候就要小心会伤人的问题了。橙色区域是接触区，机器在这里与人接触，操作它想要完成的任务。

　　我们通过关节控制和任务控制等阻尼控制来做到这一点。这个阻尼是根据不同地区的要求来调整的，一定要无缝衔接，也就是在机器人移动的两端来自不同的区域。我们也希望机器人末端的阻尼和刚度是完全耦合的，换句话说，如果你在它的末端推它，在哪个方向，机器人终点朝哪个方向移动。我们希望机器人与人接触的力很小。如果机械臂以每秒两厘米的速度前进，这个速度足以进行接触操作。我们检测到的力不会大于五牛顿，比一般的人机都要大协作机器人实现的指标要高得多， 甚至高出一个数量级。机器人要防止人和机械臂可能的接触和碰撞。双臂操作就像人一样。两臂不是独立操作的。如果操作右臂，则可以根据右臂的操作状况来辅助左臂。我们希望两臂和一臂都应该由人来引导和支配。

　　我也想要我的手臂机器人你想要什么样的表演？它的强度要小，刚性要均匀。那么它能达到极限位置吗？换句话说，性能达到一个临界点。我们的手臂机器人这样做的话，强度会降到最低，实现完全节省。应该有一个理论协作机器人灵巧度指数，这个指数不同于过去人们使用的普通机械手的灵巧度指数。

　　我们的控制是时间轨迹和状态轨迹相结合的控制方式，一个手臂跟着另一个手臂运动。要把闭环系统的带宽最大化，用用户来引导一个手臂和两个手臂的操作，两个手臂之间的协同操作，机器和人的协同操作。这个集中点从一个机械手的一端变成了两个机械手的末端，这样机械手就可以和人的手接触了。此外，还有不可预测的人和人。机器人接触。

　　我们的控制是作用在这上面的力。机器人机器人末端引入机械臂的运动，必须满足两个条件:一是手臂要非常柔软；第二。臂的阻尼完全耦合。我们两样都做了。

　　人控机协作机器人全面应用

　　所以，这个机器人系统的应用是什么？我们到达了深圳我和其他地方做了一个非常接近的调查，当我看到这些应用程序时，我非常激动，因为我们机器人的应用真的只是一个大领域里的一个小角落，可以用的应用很多。机器人，尤其是人机协作关于机器人动手吧。

　　我们了解了一家名为Wave的公司。公司他们正在制作一个滤波器来调节螺栓的高度，使其输出频率满足一定的需要。那么，现在一般是怎么做的呢？是工人的两只手。这个劳动强度很大，只有工人工资很高，人才会来。然后，我们会用我们的手臂。机器人代替这样的测试线，引入智能，不用再看屏幕了。这个完全可以通过系统来判断。机器人如何调整螺栓的高度？这里有一个关键点。当第一个螺栓的高度调整后再移到后面几个螺栓时，第一个螺栓的变频又错了。机器人再做一次就可以了。我希望通过这样的智慧。机器人可以给的介绍深圳3C生产线带来更多改进。

　　下一个十年。

　　还有很多东西其实现在的人都不知道。机器人应用，只有这样的武器。机器人可以处理这样一个灵活的负载，换句话说，一根绳子，一块布，一个机器人一只胳膊能行吗？两臂很容易。另外，它是模块化结构，我们可以做一条有20个关节的蛇。机器人由于机器人有很大的冗余，即使给了。机器人在外力的作用下，前六个自由度可以保持完全不变。我们的控制技术可以用来改进现在的传统。机器人例如，瓶颈焊接机器人如果用模型补偿加速度，这些问题都可以解决。我们的下一个梦想是尽快让我们的打火机与人直接接触。

　　现在上菜机器人我们大部分的应用还是语言和娱乐。如果直接接触，会积累力量控制方面的技术能力。WEE将是一个很好的平台，尤其是当它被用作一种医疗手段时。机器人到时候它的精准灵巧可以通过更多的兵种来展示，所以我们要在中国推出一个自主产权的品牌来抵制中国。机器人市场完全被国外品牌占领，这将是未来十年非常重要的事情。