步调1：筹备框架
利用资料支持打印它，如脚，臀部跟大腿
印刷部件清单：
1x基体
1x盖子
1x电池座
4x臀部
4xThight
4x足
4xShield
12x衬套+12x2mm螺钉
步调2：组装机器人框架
步调3：电子零件
有市场上有良多NodeMCU变体而且基本上存在不异的功用，关于这个名目我取舍WemosD1Mini。
这部分将作为咱们的四足植物作为接入点的Web服务器。
你须要的只是毗邻到QuadrupedAP并节制机器人的一切运动，大概关于将来的名目，它将显现你须要的一切传感器仪表板。..。..
这个D1mini，是一款基于ESP-8266EX的迷你WIFI板。它有11个数字输入/输出引脚，一切引脚皆撑持中止/pwm/I2C/单线1个模拟输入aMicroUSB毗邻
若何入门：
从Arduino网站装置Arduino1.6.7。
启动Arduino并翻开“首选项”窗口。
到AdditionalBoardsManagerURL字段中。你可以增添多个URL，用逗号分开。
翻开对象→电路板：xxx→电路板管理器并装置ESP8266社区的esp8266（装置后不要健忘从对象》电路板菜单中选择ESP8266电路板）。
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关于这个名目，你只需毗邻此引脚：
NodeMCURX引脚毗邻到ArduinoNanoTX引脚
NodeMCUTX引脚毗邻到ArduinoNanoRX引脚
NodeMCUG引脚毗邻到DC-DCmini5vStepdown输出引脚输出
NodeMCU5V引脚毗邻到DC-DCmini5vStepdown输出引脚输出
PS：关于编程此板，必需断开连接到arduino的一切引脚跟DC-DC降压，不然您将收到毛病。..。..
步调4：电子零件
与NodeMCU不异，关于arduino板，您可以利用任何得当您的板，如ArduinoProMini，ArduinoNano或其他。
可是关于这个名目，我取舍ArduinoNano，由于我没有须要利用太多的针，它很小，没有须要FTDI去编程。
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关于这个名目，我只是利用：
ArduinonanoRX引脚毗邻到NodeMCUTX引脚
ArduinonanoTX引脚毗邻到NodeMCURX引脚
ArdiononanoA4引脚毗邻到PCA9685SDA引脚
ArduinonanoA5引脚毗邻到PCA9685SCL引脚
ArduinonanoGND引脚毗邻到DC-DCmini5vStepdown输出引脚输出
Arduinonano5V引脚毗邻到DC-DCmini5vStepdown输出引脚输出
参见下面的架构更多细节
PS：关于编程此板，你必需断开连接到NodeMCU的一切引脚跟DC-DC降压，不然你将收到毛病。..
步调5：电子零件（TowerPro9gMicroServo）
那是最受欢迎的迷你伺服。仅重9克，给您1.5千克/厘米的扭矩。它的巨细十分壮大。合用于梁式机器人。
PS：此伺服只能扭转180度角
次要特色：
•半透明体
•轻量级
•乐音更低规格：
•尺寸：22.6x21.8x11.4mm
•连接器导线长度：150mm
•事情速率：0.12sec/60°
•失速扭矩：1.98kg/cm
•温度规模：30至60°C
•逝世区宽度：4usec
•工作电压：3.5-8.4V
点击此处正在Aliexpress中搜刮SG90伺服
步调6：电子部件（16通道12位PWM/伺服驱动器-I2C接口-用于Arduino的PCA9685）
想要建造机器人助行器吗？但只利用微控制器的PWM输出数目有限，您会发现自己用完了！不适用于Adafruit16通道12位PWM/伺服驱动器-I2C接口。经由过程这类pwm跟伺服驱动器冲破，你可以经由过程两个引脚节制16个自由运转的PWM输出！须要运转跨越16个PWM输出？出问题。将这些美男中的62个连接起来，最高可达992个PWM输出。
该板/芯片利用0x60-0x80之间的I2C7位地点，可经由过程跳线取舍
用于电源输入的端子块端子块上的反极性护卫输入绿色电源优越的LED3针连接器，每组4个，如许你便可以同时拔出16个伺服电机（伺服插头略大于0.1“，是以你只能正在0.1”标头“重叠”上彼此重叠4个“链式”计划正在V+线上安排一个年夜电容的处所正在一切输出线上设置220欧姆串连电阻以护卫它们，并使驱动LED琐碎的焊接跳线用于6个地点取舍引脚i2c节制的PWM存在内置时钟的驱动器。与TLC5940系列分歧，你无需接连发送旌旗灯号去占用你的微控制器，它完整自由运转！它合乎5V尺度，那意味着你可以经由过程3.3V微控制器节制它并依然平安驱动高达6V的输出（当您想要节制红色时，那很有用r存在3.4+正向电压的蓝色LED6个地点取舍引脚，是以你可以正在单个i2c总线上毗邻此中的62个，统共992个输出-这是许多伺服或LED可调频次PWM高达约1.6KHz12每一个输出的比特分辨率-关于伺服系统，那意味着正在60Hz更新速度下约莫4us分辨率可设置推挽或开漏输出输出使能引脚可以快捷禁用一切输出。
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正在这个名目中，一切支路皆须要12CH，将此PCA9685引脚毗邻到ArduinoNano：
PCA9685VCC毗邻到DC-DC迷你5v降压输出引脚输出
PCA9685GND至DC-DC迷你5v降压输出引脚输出
PCA9685伺服电源V+至UBEC输出引脚输出
PCA9685伺服电源GND至UBEC输出引脚输出
PCA9685SDA引脚至arduinonanoA4引脚
PCA9685SCL引脚到arduinonanoA5pin
PCA9685CH0到FrontRightThight，请将电缆颜色与PCA9685插座颜色婚配
PCA9685CH1至右前方足，请将电缆颜色与PCA9685插座颜色婚配
PCA9685CH2至前左髋，请将电缆颜色与PCA9685插座颜色婚配
PCA9685CH4至右后方，请将电缆颜色与PCA9685插座颜色
PCA9685CH5婚配到后右脚，请将电缆颜色与PCA9685插座颜色
PCA9685CH6婚配到右后方臀部，请婚配电缆颜色为PCA9685插座颜色
PCA9685CH8至前左侧光芒
PCA9685CH9至左前脚，请将电缆颜色与PCA9685插座颜色
PCA9685CH10婚配到左前方臀部，请将电缆颜色与PCA9685插座颜色
PCA9685CH12婚配到后左上角，请婚配电缆颜色为PCA9685插座颜色
PCA9685CH13至后左脚，请婚配电缆颜色至PCA9685插座颜色
PCA9685CH14至后左臀部，请将电缆颜色与PCA9685插座颜色
PS：有些PCA9685不颜色代码插座，以是请确保黄色SG90伺服电缆毗邻到PWM数据引脚，白色电缆毗邻到V+引脚，玄色/棕色毗邻到GND引脚。
步调7：PWM到伺服引脚毗邻
PS：U仅利用16CH中的12CH停止此名目，以是您依然须要4CH停止扩展，好比放雷达伺服或许放一些nerfblaster武器。只需正在arduino跟NodeMCU中增添一个额定的代码
步调8：电子零件
快递公司的分拣机器人3A-UBEC是一款开关形式DC-DC灯调节器，配有2-6节锂电池组（或5-18节NiMh/NiCd电池），可为你输出同等的安全电压接收器，陀螺仪跟伺服系统。它非常适合遥控直升机。与线性形式UBEC比拟，开关形式UBEC的整体服从更高。
正在这个名目中咱们利用它为一切伺服电源供电，它存在滤波功用，是以可以降低噪声，从而影响机电毛病，它存在下安培数，足以晋升机器人负载。
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引脚毗邻：
UBECRED输出引脚输出至PCA9685伺服电源V+
UBECBLACK输出引脚输出至PCA9685伺服电源GND
UBEC引脚
UBECBLACK输入到开关引脚
步调9：电子部件（DC-DCMiniStepdown）
英国asda分拣机器人它与UBEC简直存在不异的功用，但那只是简略的DC-DC降压模块。它有potensio仪表，咱们可以将V输出从1V调节到17V而且不过滤。
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PS：以是请记住，正在利用之前，请利用直流电压表将V调剂为5V输出
引脚毗邻：
微型降压电池
微型降压IN至开关引脚
微型降压OUT与NodeMCU，Arduinonano引脚
MinistepdownOUT与NodeMCU，Arduinonano跟PCA9685引脚并联
步调10：其他电子零件
你须要的是母对母跳线
自锁按钮开关或u可以利用其他类型的开关切换搜刮）
跟一对从电池到开关的JST连接器跟UBEC/DC-DC降压（AliexpressJST连接器搜刮）
步调11：电源
您可以利用良多电源，对我来讲我更喜好利用可充电的lipo3S电池。它有11，1伏电流跟500mAh或更年夜的容量。
但利用3S脂肪须要一个充电器，它没有自制，以是。..您可以利用其他像AAA电池如许的电源，您可以串口6节AAA电池，以是它可以发生约莫9V的电源，我认为这个机器人有充足的电量。
点击此处正在Aliexpress中搜刮Lipo3S电池
点击此处搜刮LipoCharger
点击这里正在Aliexpress中搜刮6xAAA电池座
步调12：线图
广州食品包装分拣机器人厂家PS：您须要正在某些部门停止一些焊接，并将橡胶头膨胀以密封，以便正在电源开关，UBEC跟DC-DC降压之间停止毗邻。
步调13：编码跟初始姿式
利用迷你USB毗邻arduinonano到USB端口电缆（但不要健忘将一切引脚断开连接到wemosD1mini跟DC-DC降压）并翻开“spider_driver_open_v3_ESP8266_”并将其闪存到Arduinonano，但不要健忘取舍arduino板到Arduinonano并取舍精确的端口。
接下来是利用microUSB转USB将WemosD1mini毗邻到电脑（也不要健忘将一切引脚断开连接到DC-DC降压跟Arduinonano）。然后翻开“QuadrupetV2_310319_fix_connection_”并将其闪存到主板上，但在此之前取舍精确的电路板并取舍精确的电路板
实现后您可以将一切引脚从头毗邻到arduinonano，wemosD1mini跟DC-之间直流降压并启动机器人以调剂精确的初始姿式。
INITIALPOSE-》尽量接近上图从头调剂一切腿。
正在给机器人加电后，若是腿部地位与上图分歧，那么：
拧下伺服喇叭并拆下伺服喇叭来自伺服。
迁移转变腿直到充足濒临初始姿式
从头毗邻伺服喇叭并再次对其停止操纵
为一切已婚配的腿做一遍
PS：
QuadrupetV2_310419_fix_connection_曾经修复了一些问题，如难以毗邻跟网页衬着失利，由于谁正在31-3之前刷新旧顺序-2019请正在下面再次下载
须要装置一些额定的库
步调14：节制机器人
由于这个机器人成了WIFI接入点以是您须要的是：
翻开机器人电源
正在智能手机上翻开wifi设置
利用暗码“12345678”毗邻到SpiderRobo接见面
此刻您的机器人筹备好接管您的下令。..。..
步调15：翻开网页或毗邻到AP的问题
我曾经修复了这个问题请再次下载下面的步调13
一些WemosD1mini克隆有一个坏的或缺陷的ESP，它招致：
-很难毗邻到AP
-没法翻开页面
-加载已实现
快递分拣机器人介绍图仓库智能分拣机器人是如何工作的快递分拣机器人的工作原理
