1 )出现焊偏。可能是焊接机器人焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。可以考虑TCP是否准确，并加以调整

2 )出现咬边。可能是焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对。可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置

3 )出现气孔。可能是气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理

4 )飞溅过多。可能是焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长。可适当调整焊接机器人的功率来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置