工业机器人是现在生产中常用的自动化设备，也叫工业机械臂、机械手、机械手等；在日常与机器人的接触中，经常会提到机器人轴的问题。下面介绍一下工业机器人轴的定义。如何看清并分辨机器人的轴线！附上机器人轴数的标记和功能图。

首先，工业机器人分为几种类型:1。以多轴机器人为代表的常用关节型机器人应用较为广泛；2.蜘蛛手机器人是一种快速分拣和搬运的工业机器人，广泛应用于制药和食品行业；3.卧式多关节机器人是一种四轴机器人，广泛应用于电子行业。工业机器人几轴的定义:从上面的资料中我们知道，几轴机器人通常是指关节式机器人，几轴也称为几个自由度，是代表工业机器人柔性的指标。轴(自由度)越多，其运动功能越强大，灵活性越高。轴与卡地亚坐标系密切相关。三轴机器人也称为笛卡尔坐标或笛卡尔机器人， 它的三个轴可以让机器人沿着这三个轴移动。六轴机器人中的六个轴是笛卡尔坐标系中的X Y Z轴和绕X Y Z轴旋转的U V W轴。现在市面上的机器人数量从一个到七个不等，不仅有单轴机器人，还有七轴机器人。机器人斧头怎么看，怎么区分？(如图)
上图是六轴协作机器人，也是工业机器人的一种。六轴协作机器人的每个轴都具有旋转功能。从关节类型上来说，是指四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人都是在上图的基础上结构相似。比如四轴机器人，只缺少五轴翻转功能和四轴气缸旋转功能，可以在两个平面之间搬运货物。六轴机器人不仅仅是在两个平面内运输，它基本上可以在“360”的范围内运输，它可以喷涂，焊接，装卸，它可以与机器匹配，加工等。，而且只需要配合相应的非标就可以实现抓取、喷涂、焊接等自动化改造，轴越多机器人占用的空间越小。那么，是不是机器人的轴越多越好呢？ 诚然，机器人的轴越多，越灵活，占用的空间越小。但绝不能说机器人的轴越多越好。根据任务和所需的运动范围，工业机器人有各种轴配置。它们的尺寸也减小了，这使它们能够在较小规模的应用中执行任务并占用较少的空间。机器人的轴通常被称为关节。似乎人类的手臂和关节越多，可以旋转和到达的位置就越多。但是机器人轴越多，机器人控制系统越复杂，成本越高，节拍越慢。目前六轴是比较均衡的轴数，性价比也是最高的。六轴机器人的其他优势包括机动性(易于移动和/或安装)。以及宽的水平和垂直范围。它们尤其用于汽车和航空制造业， 进行螺丝驱动、喷漆和粘合。改进的手腕运动和灵活性、机器人软件和编程功能以及各种安装选项只是六轴机器人必须提供的一些优势。还有各种机器人尺寸、有效载荷和速度可供选择。六轴机器人也变得更容易维护、修理或更换。然而，协作式六轴机器人通常更小、更轻，并且不需要安全屏障，从而减少了它们在车间中的占地面积。台达仪器是一家专注于检验测试领域机器人应用系统的服务商。是一家适合汽车零部件检测实验室、理化实验室、机电实验室、轻工五金实验室等领域的检测设备的设计、研发、制造、实验室辅导、规划的智能化科技型企业， 家具实验室和建筑材料实验室，是为产品检测提供整体解决方案的专业服务提供商。今天，我们将以实际应用案例向您展示检验行业中的台达仪器。公司实际开发项目案例，话不多说，让我们走进车间，感受一下协作机器人的强大。智能锁在智能家居和家用电器行业的应用-门开关寿命耐久性1。智能门锁寿命耐久性测试系统电子/指纹门锁寿命耐久性测试系统用于电子防盗锁等产品的生物开门、指纹开门、钥匙开门、密码开门。磁卡开门、人脸识别开门、机械钥匙开锁等模拟使用行为测试，系统提供多种测试模式供测试和选择， 其中满足通用技术要求-2019、GB -2008锁安全、JG/T 394-2012、IEC数字门锁系统标准、门禁系统、BHMA A156.25、BHMA A156.13、BHMA A156。专为密码电子门锁、指纹电子门锁、智能卡锁设计的集成寿命测试系统；符合标准:JG/T394-2012《建筑用智能门锁通用技术要求》中重复开关次数为6.14次。2、家用电器门开关寿命耐久性测试系统
家用电器门开关寿命耐久性试验系统能满足-1/.1家用和类似用途电器的安全第1部分:一般要求，-2-24:2007/GB 4706.13-2014家用和类似用途电器安全冰箱、冰淇淋机和制冰机的特殊要求，-2-7/ .24-2008家用和类似用途电器安全洗衣机的特殊要求和GB/T 8059-2008第10章“门、盖和抽屉的耐久性试验”的要求该测试系统是根据各种冰箱、洗衣机、微波炉的门锁和铰链使用寿命的标准测试要求而设计制造的智能机器人自动测试设备， 烤箱和消毒柜。该系统可以根据待测冰箱和洗衣机的不同规格，灵活全面地设定各项指标并模拟动作。3.铝合金门窗耐久性试验系统新国标铝合金门窗耐久性试验系统满足GB/-2020《铝合金门窗》标准中6.6.9和6.6.10条款的全部要求，还能满足GB/-2020《系统门窗通用技术条件》和GB -2007《防盗安全门通用技术条件》。适用于门窗的机械性能是活动扇在机械力的作用下维持正常使用功能的能力，能根据门窗的开启形式和使用特点，模拟确定门窗力学性能的试验要求。该测试系统可用于替代传统的由气缸和电机驱动、功能单一的寿命试验机。具有多种功能，灵活的测试方法和手段实现测试功能，可实现各种规格和形式的门窗及五金件的寿命耐久性测试，并可扩展到家用电器、防盗门、高速列车门、汽车门及其零部件的门盖开闭耐久性测试， 并且具有广泛的应用。4.家具综合力学智能测试系统家具综合力学机器人系统是一个开放架构的运动控制系统，可以根据具体的应用需求快速重组。它采用基于网络的开放式体系结构，利用DSP的计算能力进行复杂的运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿以及运动学和动力学计算，从而实现高精度、高速、平滑的运动控制。从而测试桌、椅、柜、床等家具的力学性能。针对家具的力学性能测试， 它模拟了家具在正常使用和习惯性误用的情况下，一次性或反复承受载荷的强度或承载能力。以指定的力值在样品的四个侧面上进行重复的循环加载。经过一定次数后，检查样品的结构和功能是否有损坏，从而了解产品的性能和缺陷5 .柜门耐久性测试系统柜门耐久性测试系统机器人用于模拟日常使用中承受载荷情况下，橱柜和柜式家具的抗倾覆能力。本发明适用于测试强度， 橱柜和门的疲劳和耐久性。机器人测试加载垫:直径。根据标准:GB/T .5-2011《家具机械性能试验第5部分:橱柜的强度和耐久性》l7.1.2.1滑动门的垂直载荷试验l7.1.4滑动门的耐久性试验GB/.4-2013 4.4橱柜的稳定性GB/.4-2013 4.5.2活动部件打开时的载荷稳定性试验GB。T . 3-2015 4.6.2.7柜门耐久性试验GB/T-2013 5.4.5.4木门反复启闭耐久性6。办公椅耐久性测试系统机器人办公椅耐久性测试机器人系统适用于测试办公椅的强度和耐久性、椅面和椅背耐久性、扶手枕耐久性、靠背和扶手冲击、向前稳定性能的联合测试。支撑夹具可以轻松方便地调整装载位置以适应不同规格的样品，定位手柄便于定位， 提高了工作效率。样品夹持简单、快速、方便，无需工具配合。7.床垫耐久性测试系统机器人床垫耐久性测试系统机器人适用于用一定重量的滚轮对床垫垫面中心的睡眠区域进行滚动测试。模拟人在睡眠中翻滚对床垫的冲击，用指定形状的加载垫和指定的力值来测试床垫边缘的加载耐久性，以模拟使用者坐在床垫边缘用臀部加载床垫的冲击。经过一定次数的加载后，缓冲垫高度、边缘高度， 比较测试前后的硬度和床垫损坏情况，以评估床垫的质量。测试项目:包括以下测试和测量项目:1。垫子表面耐久性试验2。边缘耐久性测试3。床垫高度测量4。硬度值测量8。床垫回弹测试系统机器人床垫回弹测试系统机器人适用于模拟弹簧床垫在使用中对人体臀部的冲击，以评估其疲劳寿命性能。利用臀形冲击头对床垫和弹簧床座表面施加可重复、可控、可计数的冲击，测量床垫和弹簧床座的支撑牢固度， 并且通过使用形成在床垫表面上的凹坑来测量床垫和盒式弹簧单元的变形。床垫弹性测试系统的机器人用特定的负载块反复撞击床垫，以评估其耐用性和弹簧的牢固度。9.沙发耐久性测试系统机器人沙发耐久性测试系统机器人用于模拟沙发在日常使用情况下的长期重复承载能力。沙发耐久性测试系统机器人主要测试沙发座、靠背、扶手的耐久性。试验时，将一定形状和质量的加载模块反复加载在座椅表面， 靠背和扶手分别采用指定的加载形式和频率。沙发耐久性测试系统机器人技术参数:1。座面加载模块:50kg直径冲击面2。背面装载模块3。扶手装载模块:直径50毫米4。配重块:70kg。直径5。加载频率:0.33 Hz ~ 0.42 Hz (20 ~ 25次/分钟)6。后装载块7之间的距离。扶手的负载角度:45度。汽车工业中的应用-检测10。汽车座椅疲劳耐久性测试系统该机器人将最先进的协同机器人技术和自动控制与测量应用于汽车座椅的疲劳测试中，实现座椅测试与测量的一体化和自动化。该系统可以通过机器人驱动控制以一定的速度和一定的载荷反复冲击座椅， 并测试座椅的耐用性和安全性。汽车座椅疲劳耐久性试验系统适用于国标-2004和行业标准中规定的汽车座椅耐久性试验。其性能指标完全可以满足国内外标准，如(欧共体法规)、(美国联邦法规)、国家标准和德国大众。公司欧洲标准中对座椅耐久性和座椅安全性的测试要求。测试项目:1。汽车座垫耐久性试验:2.汽车座垫静态刚度试验:3.汽车座椅倾角调节器交变载荷耐久性试验。主要技术参数:1。加载行程:0 ~；2.加载载荷:0 ~(或指定)；3.加载频率为0 ~ 30次/分钟。11.汽车车门开闭耐久性试验系统汽车车门开闭耐久性试验系统主要用于侧门、发动机罩、后背门(行李箱盖)的开闭耐久性试验 以及小型客车、SUV(越野车)、商用MPV的加油口盖；验证四门两盖系统的结构和强度是否满足产品设计要求。1.标准:1)汽车门锁及门把的性能要求和试验方法2)QC/T 586汽车门铰链3)QC/ T323汽车门锁及旧门把4)QC/T 627汽车电动门锁装置5)QJQ 6136-2010开闭部件系统可靠性试验方法。2)发动机盖开闭耐久性试验；3)行李箱盖开闭耐久性试验；4)关门速度性能测试；5)关闭力性能试验。12.智能机器人自动冲击试验系统智能机器人自动冲击试验系统集金属材料机械冲击试验机、自动温控低温罐、视觉定位、机器人、 分类收集装置和信息管理软件。该批样品经过人工加载、组装、交付后，系统会自动对样品进行冷却、保温、加载和冲击，并在试验完成后自动上传试验数据，实现自动冲击试验。智能机器人自动撞击系统的结构如图所示。冲击样品的参数由机器人设定:测试时间(从冷却环境到冲击完成)小于4.5s；冲击试样缺口对称面偏离砧座中点不超过0.1毫米(行业要求不超过0.5毫米)。测试完成后，系统会得到冲击样品是否合格的结果。智能机器人自动撞击系统提高了实验室设备的智能化水平，可以实现低温储罐的自动保温控制， 提高加料节奏的稳定性，保证样品放置的准确性，实现数据的自动传输，增强试验操作的规范性，消除人为误差，提高试验的准确性和工作效率。1.试验标准:智能机器人自动冲击试验系统按照GB/T 229-2007《金属材料(或ISO 148-1: 2006)夏比摆锤冲击试验方法》进行冲击试验，对棒材进行冲击试验。其中，GB/T 229-2007(或ISO 148-1: 2006)适用于室温和高低温下的试验，而-适用于高于-196℃的试验。根据摆锤冲击试验标准的要求，开发了智能机器人自动冲击系统。在放样节奏、放样位置、样品传输、记录和读取试验数据等方面进行了严格的控制。第二， 测试流程:在使用智能机器人全自动冲击测试系统进行冲击测试前，需要做好准备工作，包括检查设备状态、样品是否符合测试标准，如检查摆锤是否放置到位、冲击叶片与样品的间隙是否达标、指针是否归零、冲击系统的臂位是否准确等。试验过程按照GB/T 229-2007(或ISO 148-1: 2006)或ASTM E23规定的方法进行。智能机器人自动冲击试验系统按照夏比摆冲击试验标准设置，冲击试验时间恒定，保证了试验节奏的一致性。得到的测试结果偏差小，数据分布更集中，减少了人为误差和测试结果的波动， 降低了测试结果的误判和漏判概率，提高了测试效率和准确性。13.智能机器人自动拉力试验机系统智能机器人自动拉力试验机系统集成了材料力学拉力试验机、自动测量装置、机器人和信息管理软件等。人工下达批量样品的加载、分组、分类任务后，进行自动加载、测量、对中、拉伸、废样整理，自动上传测量数据，自动上传实验结果，自动判断是否合格，实现拉伸实验室的自动拉伸试验。该测试系统提高了实验室设备的智能化水平，可以实现样品的自动测量和对中， 精确的数据测量和测试结果的自动传输，规范测试操作，消除人为误差，提高测试精度和工作效率。该测试系统代表了我国实验室智能化技术和设备的发展水平，将成为我国智能化实验室拉伸测试的主流机型。产品创新:1。基于智能的力学实验室拉伸试验一体化设计:2.自主研发通讯接口板，实现对进口拉力试验机的控制；3.开发了后台数据管理软件，实现了样品批量处理、测试结果实时判断， 实现了数据自动传输和设备运行状态的实时监控。4.机器人手爪表面的弧形设计可以有效保证60mm厚的样品仍然水平垂直；5.自动测量装置取代了传统的人工测量，不仅提高了精度，也提高了效率。多种测量模式切换，选择两种工作模式，可在线或离线使用。结构轻巧，移动方便。测量精度达到0.01mm，适用的花键范围为:厚度3 ~ 60 mm，长度200 ~；6.采用协同六轴机器人，重复定位精度高。系统具有良好的稳定性；7.生产数据的可视化和操作画面的分层管理。安全防护体系完善。机器人手爪保护、 引伸计保护和自动测量装置有效可靠。8.根据样品的不同要求，将合格品和不合格品分类摆放，方便操作人员。近年来，科技的快速发展、人口红利的消失、疫情的反复、限电政策的颁布等因素使得越来越多的企业走上了自动化升级的道路。但是工厂布局空间不足，工人机械化操作水平低，成本控制等都阻碍了企业的发展。台达仪器建议客户使用渐进自动化模式，逐步实现可控的技术和商业风险。未来，我们将继续深化智能制造领域，并提供创新和有竞争力的解决方案。 为更多领域的更多客户提供产品和服务，旨在帮助各种规模、不同行业的用户加速自动化升级和柔性制造。