在新品发布的消息中，“重新定义协作机器人”这个词再次赚足了眼球。然而遗憾的是，UR并没有详细说明如何重新定义技术细节，如何创新结构，如何减少50%的零件数量，他们至少在一年后才接受订单，也就是说，没有人能拿到真机(拆解)分析(机器)。

你勾掉了我所有的兴趣，让我等了一年？？？受不了了！！！所以本文打算从目前为数不多的公开资料中寻找一些线索，看看UR20是如何重新定义协作机器人的！！郑重声明:以下内容纯属猜测，如有雷同，纯属巧合！！要么这是上天的猜测，要么这是马上要打脸了，有人知道内情，或者有不同意见。请留言分享。而且这注定是一篇很长的文章，一次写完，一口气看完，不会引起你的兴趣！第二，第一个名字是这个产品的名字:UR20。我们都知道最早的UR系列是以UR X命名的，后来UR系列被UR系列取代。最引人注目的特点是在尾部加入了力传感器。UR20的规范还描述了力传感器的灵敏度， 所以UR20要配力传感器，这样才有E系列的特点。但UR20的外观设计显然是全新的设计，而且不是单一产品，而是系列产品的首次推出。只是不知道后续的产品负载会上升还是下降。如果往下走，UR3，UR5，UR10怎么区分是个问题。这里有点强迫症。总觉得新系列应该有新系列的代号。第三，载重和臂长是UR20的最新产品，但在我看来是应急产品。感觉在那之后，客户渴望大负载协作，但UR却在大动作。所以赶紧缩短臂长，把负载举到地板上，让顾客先用。但是UR很清楚，16kg的臂长在应用场景上是非常有限的。例如，当搬运一个15公斤的箱子时， 边长可能达到或超过。因为臂长太短，机器人的活动范围会受到限制，否则箱子会干扰身体，无法完成一次完整的托盘堆垛。于是20kg载重，臂长的UR20应运而生。为什么20kg？首先，自然是脚跟形成紧密的阶梯对，另外20kg是分割线。根据1967年国际劳工组织大会发布的《工人搬运最大负重量公约》，女子徒手搬运最大重量为20kg，男子徒手搬运最大重量为25kg。另外还有两个补充细节，一个是20kg以下搬运效率最高，另一个是女性或者年轻工人要明显低于标准值，也就是说人工搬运最常见的载荷应该在15kg到20kg之间。因此，UR20定义了20kg的负载， 减去夹具约2kg，实际搬运重量约18kg，与常规相当。当然，我估计大部分人大概都是看了这篇文章才知道有这么个约定。在中国搬运工眼里，25kg？那要看怎么搬了。一手扛一个25kg或者一肩扛两三个25kg都是基本操作。生命的重量超过25公斤。？回到UR20，无论是演示还是介绍，UR20都强调操控的场景，所以可以看出UR20对这个场景有着非常明确的指向性，配合不同的外围设备，可以轻松应对大部分操控场景。而且我的感觉是UR下一个产品的负载很可能会上去做UR25~30的范围，几乎涵盖了所有的手动搬运场景。然后依次更换e系列。按照商业逻辑，应该是这样的。当然， 如果UR团队资源雄厚，一次性推出全系列，我没问题。四、模块规格因为我们拿不到UR20的3D模型，只能猜测。从规格可以猜测，机器人应该采用三个模块，一个12轴，一个3轴，一个456轴，因为有三个关节速度。那我们就找一个最接近UR20的规格——奥博的i20。本来不知道，但是看到i20和UR20这么像，而且先出了i20，再出了UR20，还是挺有意思的。首先载重是一样的，都是20kg，这不奇怪，然后是臂长，i20是，UR20是，这么长；还有体重，i20是63kg，UR20是64kg，多了1kg。更多的在哪里？末端力传感器+灯管+环形灯？既然长这样，我们可以通过i20来猜测，那么UR20的模块配置概率与i20，40，40，32，20，20， 20.虽然模块规格相同，但是从关节速度的对比来看，我们知道两者差距很大。这也和UR20的宣传一致，关节扭矩提升25%，关节速度提升65%。我们知道UR用的电机性能比较好(贵)，所以很容易理解关节扭矩提升25%，而关节转速提升65%。我真的没想通。如果计算关节速度的话，UR20的模块速度确实比E系列快，但也没有达到65%这么大的提升。如果以TCP速度计算，65%更低，提升可以达到100%。毕竟臂长在。而且另一个地方写的是“转速扭矩提升25%”，看起来更靠谱。此外，在这种负载和臂长下，0.05毫米的重复定位精度是显著的， 而其他厂家的类似规格都标有0.1 mm，当然我一直强调参数要横向比较。不考虑试验条件就谈参数对比是不太严谨的。这并不是说精度的真假，而是说如果厂家要比较，就要抛开参数，用相同的测试条件进行实测。即使超过0.05mm，也不代表UR标准就是假的，只是测试条件不同，即使我们遵循的是同一个标准文件。职业病要辩证看待。
动词 （verb的缩写）工业合作机器人我不太记得URs之间有没有提过这个概念，但是这次“工业合作机器人”这个名词真的让我更加关注了。之前也写过一篇文章《合作在左，产业在右》。在我看来，合作机器人会变得更大更快，而工业机器人会变得越来越安全，两者之间的界限会越来越模糊。这一迹象在库卡最新的合作中可见一斑。而UR20对工业协作机器人的强调也有这样的含义，尤其是UR20强调的搬运场景。我们大胆地从UR的角度看问题。在欧洲，土地稀缺，年轻劳动力越来越少，劳动力成本越来越高，搬运工难找。如果采用传统的工业机器人方案，虽然会更便宜， 这将需要各种额外的投入，如额外的围栏，安全门和紧固的基础，专业工程师调试程序，以及定期维护。这对大厂有利，但对小厂不利。公司一般来说，投资太大，尤其是产量不多的时候，不划算，但是对于大公司总的来说，小批量多品种是趋势，传统工业机器人很难灵活部署，切换成本太高。在这样的背景下，你看看UR20的演示，一个可升降的底座，一个UR20，一个夹具，就能搞定。你不需要栅栏和安全门。人可以正常进入机器人工作区。也许协作机器人比工业机器人慢，但没关系，尤其是批量小的时候。这里没有工作，机器人可以通过换夹具去另一个工位；或者机器人有问题， 只要把底座拉开，人们就可以走过去把它换掉。在这个场景中，不是机器的替代，而是补充和交替。机器人也是一名工人。所以合作机器人更贵，速度更慢，但是节省了外围设备，场景租用，切换部署。费用可以补上。这一点国内合作厂商也很清楚。看看这两年国内有多少合作厂商建立了欧洲分公司。公司你会知道的。6.外貌为什么说外貌而不是外貌？因为有些地方值得细说，我们一个一个来。UR20依然采用了原有的配置，只是连杆的过渡不再是原来的直铝管，而是采用了锥形的形状，使得大小模块之间的过渡更加流畅，整体更加协调，更加“平易近人” 从合作的角度来说。不过从制造角度来说，原来的直管猜是长挤压铝管段加摩擦焊加前后法兰，我觉得更经济。锥形管不能用挤压的方法切成段，因为粗铝管切割后变成圆锥的成本似乎有点高，所以不知道UR20锥形管是什么工艺成型的，是分段焊接还是高压铸造，可能需要看到实物进行分析。七、响铃灯在UR20发布的前一天，我和同事还在想新品会有什么不一样。我立刻想到了灯、按钮和刹车。因为这是UR的三个槽点。第二天发布后又加了一个灯，还是环形的可定制灯。可定制性确实是一个优势， 并且客户可以根据自己的喜好定义一些颜色。不过对于专业用户来说会好一些，但是对于普通客户来说还是有一些风险的。比如同一条疯狂线上有多个机器人，由不同的听音工程师编程，而不同的工程师对颜色的定义刚好相反，就很容易出现问题，这就需要客户形成企业规范。而且定制的颜色越多越好。工程师定义它们的时候还挺酷的，但是你指望一线操作人员区分不同频率和不同颜色吗？这里红灯是急停，哪里红灯是跑？我谢谢你！！！另外，UR20的环形灯其实是放在底座上的。目前，在合作机器人中，大多数灯放在末端，五六轴，然后一些放在一个关节盖上， 但似乎很少放在底座上。放在底座上的好处很明显，因为底座不动，空间大，所以灯在里面布置的很好，不用考虑过线的问题。毕竟大家都知道UR模块的镂空孔很细。但是，灯在底座上的缺点也是显而易见的。很多情况下，机器人想要基地时会被外围设备遮挡，所以即使是环形灯，也容易出现盲区。也许这就是你权衡之后的选择。八、除了安装环形灯，底座安装螺丝的数量也由原来的4个变成了6个，很好理解。可能是因为负荷过重被加固了。问题来了。奥博什么时候会用UR20碱基取代i20碱基？还是奥博在市场上占据主导地位，客户要求UR和奥博一样？ 猜猜哪个可能性更大？九、按钮很可惜，UR20没有沿袭主流的加入按钮，就是这么霸气！按键越来越主流，大部分合作厂商都会加入进来。有人觉得纽扣比较没品位。个人觉得纽扣还是有用武之地的。相对于工业机器人复杂的应用，按键可能功能有限，还得靠电脑来教，甚至打字。不过我觉得按下身上的实体按键比低头看教练机上的虚拟按键再按要方便很多，尤其是点数多的时候。UR20在灯上的宣传也是强调不需要用示教器看状态， 所以为什么不更进一步，不需要使用教学设备来编程。可惜。可惜。十、UR20的宣传资料中没有提到刹车和刹车。我原本猜测UR20新设计的模块应该会升级刹车。毕竟摩擦刹车在国产和进口品牌都已经普及，UR机器人的故障率据说也比较高(强调一下据说是救命)。但在20kg的载荷和臂长下，刹车间隙造成的末端落差距离比较大，影响也比较大。况且这么多厂商都在医疗手术中使用了UR机器人，手术中UR制动极其危险。摩擦制动对于手术系统的安全非常重要。你还没有准备好向这个方向发力吗？？根据UR的采访，他还强调了跌落距离。应该是刹车会特别升级， 但是设计根本没提，所以目前不知道。期待后续的披露。XI。壳模块的外壳设计也是这次外观上的一大变化。之所以没有和外观一起讲，是因为这一节还涉及到另一个关键的句子“零件减少50%”。从图中我们可以看到UR的1轴和6轴的外壳末端都变成了圆柱形，并被切割成了斜面，而2345轴的后盖则变得有点水滴状(先这么说吧)。我觉得这个小小的改变大大提高了UR的值，对于原来的正方形来说好了很多。此外，水滴形后盖看不到任何螺丝。按照一个后盖四颗螺丝计算，加上螺丝对应的螺柱，一个模块至少要减少八个零件。“零件减少50%”应包括螺钉， 否则整个模块会有多少部分？请原谅一个机械工程师的真诚~ ~ ~ ~ ~不过，无螺丝的设计意味着表面不易藏污纳垢，易于清洁，是保健领域的加分项。如果只是拆了螺丝，UR自然不好意思拿出来宣传，所以我注意到了后盖的特殊形状。UR的原盖是圆柱斜切的形状。开盖后，模块后端结构完全暴露，便于组装和维护。UR20的水滴形盖子明显比模块直径小很多，不便于组装和维护。就算像原装刹车，我觉得也组装不了。就是这一点让我怀疑有没有可能刹车变了，但这是瞎猜， 不管怎样。结合后盖小，没有螺丝，零件数量减少50%的信息，我有一个猜测。UR20的模块有没有可能脱离外壳？？模块是单独的模块，在外面组装好再放入外壳，这样水滴形的后盖只用来操作螺纹，更容易操作。而且模块是一个独立的模块，这个模块还可以进一步变成一个小模块。例如，原来的制动器是由许多零件组成的。如果是摩擦式的，可以购买一个刹车或者定制一个零件，这样零件数量一下子就减少了。不管是不是摩擦制动，这种思路确实可以减少零件数量。并且模块与壳体的组装可以从法兰端组装，市场上有成熟的案例。再激进一点，其实后盖不用它可以直接合上， 但为了维护调试的需要，保留后盖更方便。毕竟谁也不能保证模块永远不出问题。罗氏就是一个典型的例子，它没有螺丝，也没有后盖，但是在最新的CR系列中，又加了后盖。CR系列不行吗？我不这么认为。我更喜欢从用户那里得到反馈。这是一个非常简单的场景。模块内部的电缆接触不良。我需要拆开机器人进行检查。客户显然不会接受，尤其是新产品有一个质量爬坡阶段，前期小问题很多。这很正常。当然，这也是我的主观猜测。不知道洛石这次改装是不是这个原因。12.教学装置宣传片中没有提到教学装置，但在另一次采访中提到，UR20使用的教学装置是不同的。画出重点， 而且合作的人一定要看仔细。UR20没有使用之前的示教装置，而是使用了一种叫做3PE TP的装置，3PE的意思是3-，是工业机器人示教装置上必备的三段式安全开关。也就是说，对于UR20，必须使用带三段式安全开关的示教器，而不是用一个普通的按钮来伺服。更重要的是，UR在采访中不仅提到这是为了20kg载重的安全，还提到了“A 3PE”
TP将出现在下一个.你的产品，你的精品，是你ur率先去掉了合作机器人上的三段式开关，如果除了原来行业起家的机器人。公司很多只做合作机器人。公司三段开关不是直接设计的，现在你反过来给三段开关加了~ ~ ~ ~ ~了。停下来哭一会儿。三段式开关不是普通的按钮，不是说硬件和固件都要改的~ ~ ~ ~ ~ ~。然后想到UR之前好像有教学装置的专利，回去翻翻旧资料。价格敢猜会不会便宜？？此外，UR20预计在2023年Q1之前不会接受订单，然后将在2023年年中开始交付。也就是说，要想拿到真机，还得等一年~ ~ ~ ~ ~ ~十四。最后，UR一波宣传真的很牛逼， 无论是08年之后最大的事件，还是重新定义合作机器人，这些关键词都会瞬间引爆主题。但是机器人足够大，如何重新定义协作机器人UR目前还没有完全明确。毕竟虽然硬件上能看到的变化很好，但是内部的变化还是比较保密的，而且20kg，虽然机器人的臂长目前比较突出，但是相信国内的后续速度很快，所以对UR的“重新定义”应该不是载荷和臂长那么简单。我觉得UR除了增加了大负载协作机器人安全标准的定义之外，从用户的角度可能还有后续动作。毕竟UR是基于易用性，怎么用，一个是用户交互容易上手， 另一个是UR平台有丰富的配套设施来满足客户的各种场景。所以UR如何重新定义工业协作机器人，能否再次引领协作机器人的潮流，还有待观察。你一口气写了6000字。你确定你不想没有赞美就离开吗？？？​